4. 路径规划碰撞检测失效
碰撞检测失效，这问题我太熟了。说白了就是车明明看着能过去，结果规划出来的路径却撞上了障碍物——或者反过来，明明空间够大，路径却绕得离谱。我早期做项目时，被这个问题折磨了好几个通宵。今天咱们就把膨胀层参数、障碍物过滤、自车包络矩形这三个坑，一个一个说清楚。
4.1 膨胀层参数：不是越大越好
膨胀层，就是把障碍物往外“吹”一圈。很多新手觉得，膨胀半径设大点更安全。嗯，这个想法很危险。
我遇到过这样一个案例：某园区项目，路宽3.5米，车宽1.8米。工程师把膨胀半径设成了0.9米。你算算看，3.5 - 2×0.9 = 1.7米，车宽1.8米，根本过不去！结果规划器直接报“无可行路径”。
正确的做法是什么？我个人的习惯是：
- 膨胀半径 = 车宽的一半 + 安全余量。安全余量通常取0.1~0.3米，看场景。
- 动态调整：低速时膨胀小一点，高速时膨胀大一点。这个逻辑很直观。
- 区分障碍物类型：静态障碍物膨胀大，动态障碍物膨胀小。行人、自行车这种，膨胀半径可以设到0.5米以上。
核心公式：
膨胀半径 = 车辆半宽 + 安全余量 + 定位误差 + 控制误差别偷懒，每一项都要估算。定位误差0.1米，控制误差0.15米，加起来就是0.25米。加上半宽0.9米，安全余量0.2米，总共1.35米。这才靠谱。
4.2 障碍物过滤：过滤掉不该过滤的
障碍物过滤，目的是减少计算量。但过滤策略不对，就会把真正的障碍物给漏掉。
我曾经在高速场景项目里，看到同事把“距离自车超过50米的障碍物全部过滤掉”。结果呢？前方100米处有一辆静止的事故车，被过滤了。等车开到50米内再检测到，已经来不及规划避让路径了。
这里有几个原则：
- 距离过滤要分层：近处（0~30米）不过滤；中处（30~80米）只过滤静止障碍物；远处（80米以上）过滤所有障碍物，但保留车道线信息。
- 速度过滤要谨慎：别把静止障碍物当成“地面点”过滤掉。我见过有人用速度阈值0.5m/s，结果把停在路边的车全过滤了。
- 高度过滤要合理：低于底盘高度的障碍物可以过滤，但要注意路面起伏。有一次，一个减速带被当成地面点过滤了，结果车直接骑上去，底盘刮了。
💡 我的经验：障碍物过滤最好做成可配置的。上线前，用实车数据回放一遍，看看过滤后的障碍物是不是合理。这一步不能省。
4.3 自车包络矩形：形状不对，碰撞检测白费
自车包络矩形，就是用一个矩形框来近似表示车辆的外形。这个矩形如果画得不对，碰撞检测就是空中楼阁。
最常见的坑有两个：
- 矩形尺寸偏小：只算了车身，没算后视镜、保险杠、备胎。我见过一个项目，矩形宽度设了1.8米，实际车宽含后视镜2.1米。结果在窄路会车时，后视镜刮了。
- 矩形朝向不对：车辆转弯时，前后轮的轨迹不一样。包络矩形如果只跟着车头方向，车尾就会扫到路沿。
正确做法：
// 包络矩形参数
struct EnvelopeRect {
double length_front; // 车头到前轴距离 + 保险杠
double length_rear; // 后轴到车尾距离 + 备胎
double width_half; // 车宽一半 + 后视镜
double height; // 车高 + 天线
};
// 碰撞检测时，根据车辆航向角和前轮转角，计算矩形四个角点
// 注意：转弯时要考虑车辆运动学，矩形会有一个“甩尾”偏移我个人建议，包络矩形最好用多边形而不是矩形。用6个点或8个点来描述车辆轮廓，精度会高很多。虽然计算量大了点，但现在硬件性能完全扛得住。
4.4 知识体系总览
下面这张图，把碰撞检测失效的三个核心维度串起来了。你可以对照着检查自己的代码。
4.5 实战避坑指南
最后，分享几个我踩过的坑，你遇到了可以直接拿来用：
⚠️ 我曾经...在高速项目里，把膨胀半径设成了固定值。结果车在匝道上，因为曲率大，膨胀后的障碍物把车道全占了。规划器直接罢工。后来改成根据曲率动态调整膨胀半径，问题解决。
💡 我建议：每次修改碰撞检测参数后，用历史数据做一次批量回放。写个脚本，自动对比修改前后的碰撞检测结果。如果发现漏检或误检，立刻排查。这个习惯帮我省了至少10次现场调试。
嗯，碰撞检测这块，说白了就是“细节决定成败”。膨胀层、障碍物过滤、包络矩形，每个参数背后都有物理意义。别偷懒，一个个算清楚，你的路径规划才能跑得稳。