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本课程属于：066-Apollo规划决策与控制集成工程 智能汽车与新能源汽车工程 · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。
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Apollo预测规划控制联调工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=Apollo预测规划控制联调工… · 核心概念 · 整体框架与联调价值
课程导入Apollo
02
Apollo平台概览
目标=Apollo架构 · 模块划分 · 预测/规划/控制模块定位与数据流
Apollo平台概览
03
自动驾驶基础
目标=感知 · 预测 · 规划
自动驾驶基础目标=感知
04
预测模块入门
目标=预测任务定义 · 输入输出 · 典型场景与评价指标
预测模块入门目标=预测任务定…
05
规划模块入门
目标=规划任务定义 · 输入输出 · 路径规划与速度规划基本概念
规划模块入门目标=规划任务定…
06
控制模块入门
目标=控制任务定义 · 输入输出 · 横纵向控制与执行器接口
控制模块入门目标=控制任务定…
07
联调工程环境搭建
目标=Apollo源码编译 · Docker环境 · 仿真工具与依赖安装
联调工程环境搭建Apollo
08
Cyber RT通信机制
目标=节点 · 通道 · 服务
CyberRT
09
预测模块核心算法
目标=障碍物意图预测 · 轨迹预测 · 交互预测与不确定性建模
预测模块核心算法目标=障碍物意图…
10
规划模块核心算法
目标=路径规划 · 速度规划 · 决策规划
规划模块核心算法目标=路径规划
11
控制模块核心算法
目标=PID · MPC · LQR等控制方法及在Apollo中的…
控制模块核心算法PID
12
预测规划控制接口协议
目标=消息定义 · 数据结构 · 时间同步与坐标系约定
预测规划控制接口…目标=消息定义
13
联调数据流分析
目标=从感知到预测 · 规划 · 控制的完整数据链路与调试方法
联调数据流分析目标=从感知到预…
14
仿真环境联调
目标=Dreamview · SimControl · 场景仿真与回放工具使用
仿真环境联调Dreamview
15
实车联调基础
目标=硬件连接 · 传感器标定 · 底盘通信与安全机制
实车联调基础目标=硬件连接
16
预测模块调试
目标=日志分析 · 可视化工具 · 常见预测异常与调参方法
预测模块调试目标=日志分析
17
规划模块调试
目标=轨迹评估 · 规划失败排查 · 参数调整与场景适配
规划模块调试目标=轨迹评估
18
控制模块调试
目标=控制精度评估 · 执行器延迟 · 参数整定与稳定性分析
控制模块调试目标=控制精度评…
19
联合调试方法
目标=模块间联调流程 · 问题定位 · 时序分析与性能优化
联合调试方法目标=模块间联调…
20
典型场景实战一
目标=城市道路跟车与启停联调案例
典型场景实战一目标=城市道路跟…
21
典型场景实战二
目标=无保护左转预测规划控制联调案例
典型场景实战二目标=无保护左转…
22
典型场景实战三
目标=高速匝道汇入与变道联调案例
典型场景实战三目标=高速匝道汇…
23
典型场景实战四
目标=行人横穿与紧急避障联调案例
典型场景实战四目标=行人横穿
24
常见问题与解决方案
目标=数据不同步 · 消息丢失 · 规划震荡
常见问题解决方案
25
性能评估与指标
目标=预测准确率 · 规划成功率 · 控制跟踪误差与实时性
性能评估指标
26
安全与冗余设计
目标=故障检测 · 降级策略 · 安全边界与联调验证
安全冗余设计
27
工具链与自动化
目标=单元测试 · 集成测试 · 持续集成与自动化回归
工具链自动化
28
项目实战
目标=从零搭建一个预测规划控制联调小…
项目实战目标=从零搭建一…
29
综合提升
目标=多模块协同优化 · 算法迭代与工程化最佳实践
综合提升目标=多模块协同…
30
课程总结与展望
目标=知识体系回顾 · 进阶学习路径与行业发展趋势
课程总结目标=知识体系回…