01
课程导论与平台概览
Autoware与Apollo的定位、核心功能对比、协同开发的价值与挑战。
概览对比
02
开发环境搭建
Ubuntu系统配置、ROS2与CyberRT的安装、Docker环境部署。
环境Docker
03
源码编译与工程结构
Autoware源码下载与编译、Apollo源码下载与编译、工程目录结构解析。
编译源码
04
核心数据结构对比
Autoware的ROS2消息类型、Apollo的Protobuf定义、数据桥接方案。
消息桥接
05
传感器驱动集成
LiDAR驱动配置（Velodyne/Robosense）、Camera驱动配置、IMU/GPS驱动配置。
传感器驱动
06
定位模块协同
Autoware的NDT定位、Apollo的RTK定位、融合定位方案设计。
定位融合
07
感知模块对比
Autoware的LiDAR感知栈、Apollo的视觉感知栈、感知结果融合。
感知LiDAR
08
预测模块实现
Autoware的MOT与轨迹预测、Apollo的LSTM预测、预测结果对齐。
预测轨迹
09
规划模块协同
Autoware的路径规划、Apollo的决策规划、规划结果仲裁机制。
规划仲裁
10
控制模块对比
Autoware的MPC控制、Apollo的LQR控制、控制指令转换。
控制MPC
11
消息中间件桥接
ROS2到CyberRT的桥接、CyberRT到ROS2的桥接、性能测试。
桥接中间件
12
时间同步机制
Autoware的时间戳管理、Apollo的时间同步、跨平台时间对齐。
时间同步
13
坐标系转换
Autoware的坐标系定义、Apollo的坐标系定义、坐标变换工具开发。
坐标TF
14
地图格式互转
Autoware的Lanelet2地图、Apollo的HD Map格式、地图转换工具。
地图HD Map
15
仿真环境搭建
Autoware的LGSVL模拟器集成、Apollo的Dreamview仿真、联合仿真方案。
仿真LGSVL
16
数据录制与回放
Autoware的rosbag录制、Apollo的Cyber Record、数据格式统一。
数据回放
17
可视化工具
Autoware的Rviz2配置、Apollo的Dreamview配置、自定义可视化插件。
可视化Rviz
18
参数调优实战
Autoware的参数服务器、Apollo的配置文件、参数动态调整。
参数调优
19
性能分析与优化
CPU/GPU占用分析、延迟测量、内存优化技巧。
性能优化
20
模块化开发规范
Autoware的组件化开发、Apollo的模块化设计、代码复用策略。
模块化规范
21
单元测试与集成测试
Autoware的GTest框架、Apollo的测试框架、CI/CD集成。
测试CI/CD
22
日志系统集成
Autoware的ROS2日志、Apollo的日志系统、统一日志管理。
日志监控
23
安全机制实现
Autoware的安全监控、Apollo的安全模块、故障降级策略。
安全降级
24
V2X通信集成
Autoware的V2X接口、Apollo的V2X模块、协同感知应用。
V2X通信
25
云端协同方案
Autoware的云端地图更新、Apollo的云端训练、边缘计算部署。
云端边缘
26
实车部署实战
硬件选型建议、传感器标定、实车调试流程。
实车标定
27
场景测试与验证
典型场景库构建、自动化测试脚本、性能评估指标。
测试场景
28
版本管理与升级
Git分支策略、版本兼容性处理、平滑升级方案。
Git版本
29
社区贡献与生态
Autoware社区参与、Apollo社区参与、开源项目贡献指南。
社区开源
30
综合项目实战
基于Autoware与Apollo的园区无人车开发、系统集成与演示。
实战园区