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本课程属于：066-Apollo规划决策与控制集成工程 智能汽车与新能源汽车工程 · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。
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Apollo行为规划与场景决策工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=Apollo行为规划与场景决策… · 核心概念 · 整体框架与学习路径
课程导入Apollo
02
自动驾驶行为规划概述
目标=行为规划的定义 · 在自动驾驶系统中的地位 · 与运动规划和控制的关系
自动驾驶行为规划…目标=行为规划的…
03
Apollo平台架构与行为规划模块
目标=Apollo整体架构 · 行为规划模块的组成 · 数据流与接口
Apollo平台架构
04
场景决策基础
目标=场景的定义 · 场景分类 · 场景决策的基本问题与挑战
场景决策基础目标=场景的定义
05
行为规划中的环境感知与预测
目标=感知输出 · 障碍物预测 · 交互预测对行为规划的影响
行为规划环境感知
06
行为规划中的地图与定位
目标=高精地图 · 定位信息 · 道路结构在行为规划中的作用
行为规划地图
07
行为规划中的规则与约束
目标=交通规则 · 安全约束 · 舒适性约束
行为规划规则
08
有限状态机与行为树
目标=有限状态机 · 行为树 · 分层状态机在行为规划中的应用与对比
有限状态机行为树
09
场景决策中的决策模型
目标=基于规则 · 基于效用 · 基于学习
场景决策决策模型
10
行为规划中的轨迹生成与选择
目标=候选轨迹生成 · 代价评估 · 轨迹选择与优化
行为规划轨迹生成
11
交互式行为规划
目标=多智能体交互 · 博弈论方法 · 社会行为规划
交互式行为规划目标=多智能体交…
12
场景决策中的不确定性处理
目标=概率方法 · 部分可观测马尔可夫决策过程 · 鲁棒决策
场景决策不确定性处理
13
Apollo行为规划代码结构
目标=模块目录 · 关键类 · 配置文件
Apollo行为规划代码结构
14
Apollo场景决策实战
目标=典型场景（跟车 · 换道 · 超车
Apollo场景决策实战
15
Apollo行为规划中的场景管理
目标=场景识别 · 场景切换 · 场景优先级与冲突处理
Apollo行为规划
16
行为规划中的安全与冗余
目标=安全边界 · 失效模式 · 冗余决策
行为规划安全
17
行为规划中的仿真与测试
目标=仿真平台 · 场景库 · 测试用例
行为规划仿真
18
行为规划中的评价指标
目标=安全性 · 舒适性 · 效率
行为规划评价指标
19
Apollo行为规划调参实战
目标=参数分类 · 调参方法 · 常见问题与调参案例
Apollo行为规划调参实战
20
行为规划中的机器学习方法
目标=模仿学习 · 强化学习 · 逆强化学习在行为规划中的应用
行为规划机器学习方法
21
行为规划中的深度学习与端到端方法
目标=端到端行为规划 · 神经网络决策 · 可解释性
行为规划深度学习
22
行为规划中的多模态融合
目标=多传感器融合 · 多模态决策 · 信息融合策略
行为规划多模态融合
23
行为规划中的车路协同
目标=V2X · 协同决策 · 群体行为规划
行为规划车路协同
24
行为规划中的伦理与法规
目标=伦理决策 · 责任归属 · 法规要求与合规性
行为规划伦理
25
Apollo行为规划常见问题与调试
目标=常见错误 · 日志分析 · 调试工具与技巧
Apollo行为规划常见问题
26
行为规划性能优化
目标=实时性 · 计算资源 · 算法加速
行为规划性能优化目标=实时性
27
行为规划中的场景挖掘与数据驱动
目标=场景挖掘 · 数据闭环 · 数据驱动决策优化
行为规划场景挖掘
28
Apollo行为规划扩展与定制
目标=自定义场景 · 自定义决策插件 · 二次开发
Apollo行为规划扩展
29
综合实战项目
目标=设计一个完整的场景决策模块 · 包括场景识别 · 决策
综合实战项目目标=设计一个完…
30
课程总结与进阶
目标=知识体系回顾 · 进阶学习资源 · 行业趋势与未来方向
课程总结进阶