VIP11
本课程属于：065-自动驾驶轨迹规划与实时优化工程 智能汽车与新能源汽车工程 · 共 11 门相关课程，组合学习更完整。
查看所属VIP全部课程 →
← 返回所属目录 咨询 / 购买

轨迹优化算法与实时求解工程

共计 30 章节
可可资料掘金营 · 点击在线试看
01
课程导入
目标=轨迹优化的定义 · 发展历程 · 应用领域（机器人
课程导入目标=轨迹优化的…
02
数学基础
目标=凸优化 · 非线性优化 · 最优控制基础
数学基础目标=凸优化
03
轨迹表示与参数化
目标=多项式 · B样条 · 贝塞尔曲线
轨迹表示参数化
04
轨迹优化问题建模
目标=目标函数设计（时间最优 · 能量最优 · 平滑性等）
轨迹优化问题建模目标=目标函数设…
05
直接法基础
目标=直接打靶法 · 直接配点法 · 伪谱法（LGL
直接法基础目标=直接打靶法
06
间接法基础
目标=基于极小值原理的间接法 · 两点边值问题求解 · 打靶法与多重打靶法
间接法基础目标=基于极小值…
07
凸优化与轨迹优化
目标=二次规划（QP） · 二阶锥规划（SOCP） · 半定规划（SDP）在轨迹优化中的应用
凸优化轨迹优化
08
非线性规划求解器
目标=序列二次规划（SQP） · 内点法 · 信赖域方法
非线性规划求解器SQP
09
实时求解算法
目标=模型预测控制（MPC）与轨迹优… · 滚动时域优化 · 热启动技术
实时求解算法MPC
10
实时性优化策略
目标=问题规模缩减 · 稀疏性利用 · 并行计算
实时性优化策略目标=问题规模缩…
11
轨迹优化中的微分平坦
目标=微分平坦系统理论 · 平坦输出与轨迹生成 · 在无人机
轨迹优化微分平坦
12
避障与动态环境
目标=障碍物建模（多边形 · 椭球 · 点云）
避障动态环境
13
多机器人轨迹优化
目标=分布式优化 · 协同轨迹规划 · 冲突消解
多机器人轨迹优化目标=分布式优化
14
轨迹优化在自动驾驶中的应用
目标=换道 · 超车 · 交叉口通行
轨迹优化自动驾驶
15
轨迹优化在机器人中的应用
目标=机械臂时间最优轨迹规划 · 移动机器人路径平滑 · 足式机器人步态优化
轨迹优化机器人
16
轨迹优化在航空航天中的应用
目标=火箭着陆 · 无人机特技飞行 · 再入轨迹优化
轨迹优化航空航天
17
案例实战一
目标=基于直接配点法的机械臂时间最优…
案例实战一目标=基于直接配…
18
案例实战二
目标=基于MPC的自动驾驶车辆避障轨…
案例实战二MPC
19
案例实战三
目标=四旋翼无人机微分平坦轨迹生成与…
案例实战三目标=四旋翼无人…
20
常见问题与调试
目标=求解失败原因分析（不可行 · 无界 · 局部最优）
常见问题调试
21
性能评估与基准测试
目标=求解时间 · 成功率 · 最优性差距
性能评估基准测试
22
高级主题
目标=随机轨迹优化 · 鲁棒优化 · 机会约束
高级主题目标=随机轨迹优…
23
代码生成与嵌入式实现
目标=自动微分 · 代码生成工具（CasADi · ACADO
代码生成嵌入式实现
24
轨迹优化与控制的集成
目标=轨迹优化作为上层规划 · 与底层控制器（PID · LQR
轨迹优化控制的集成
25
综合项目一
目标=设计并实现一个实时轨迹优化系统… · 包括建模 · 求解
综合项目一目标=设计并实现…
26
综合项目二
目标=针对动态环境下的移动机器人 · 实现基于滚动时域优化的实时轨迹规划与…
综合项目二目标=针对动态环…
27
前沿进展
目标=基于学习的轨迹优化 · 神经微分方程 · 隐式微分
前沿进展目标=基于学习的…
28
课程回顾与知识体系梳理
目标=核心算法 · 工程实践要点 · 常见陷阱与最佳实践总结
课程回顾知识体系梳理
29
扩展资源与学习路径
目标=推荐书籍 · 论文 · 开源项目
扩展资源学习路径
30
期末考核与项目展示
目标=考核要求 · 项目选题建议 · 评估标准
期末考核项目展示