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自动驾驶路径规划调优与验证工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=自动驾驶路径规划调优与验证工程… · 核心概念 · 整体框架与工程实践地图
课程导入目标=自动驾驶路…
02
自动驾驶系统概览
目标=感知 · 定位 · 预测
自动驾驶系统概览目标=感知
03
路径规划基础
目标=路径 · 轨迹 · 运动规划的定义
路径规划基础目标=路径
04
环境表示与地图
目标=高精地图 · 栅格地图 · 拓扑地图
环境表示地图
05
车辆运动学与动力学基础
目标=自行车模型 · 阿克曼转向 · 曲率约束
车辆运动学动力学基础
06
路径规划核心算法入门
目标=Dijkstra · A* · RRT
路径规划核心算法…Dijkstra
07
轨迹生成与优化基础
目标=多项式曲线 · 贝塞尔曲线 · 样条曲线
轨迹生成优化基础
08
优化方法在路径规划中的应用
目标=二次规划 · 非线性优化 · 模型预测控制与代价函数设计
优化方法路径规划
09
行为决策与路径规划协同
目标=车道保持 · 换道 · 跟车
行为决策路径规划协同
10
动态环境下的局部规划
目标=动态障碍物预测 · 时空联合规划 · 速度规划与避让策略
动态环境下的局部…目标=动态障碍物…
11
路径规划调优的目标与指标
目标=安全性 · 舒适性 · 效率
路径规划调优的目…指标
12
调优参数体系
目标=采样分辨率 · 优化权重 · 约束松弛
调优参数体系目标=采样分辨率
13
基于场景的调优方法
目标=场景分类 · 参数敏感度分析 · 网格搜索
基于场景的调优方…目标=场景分类
14
数据驱动的规划调优
目标=模仿学习 · 强化学习 · 逆强化学习在路径规划调优中的应用与局…
数据驱动的规划调…目标=模仿学习
15
仿真验证基础
目标=CARLA · LGSVL · Prescan
仿真验证基础CARLA
16
测试用例设计
目标=功能场景 · 逻辑场景 · 具体场景
测试用例设计目标=功能场景
17
路径规划验证指标体系
目标=碰撞率 · 脱离率 · 舒适度指标
路径规划验证指标…目标=碰撞率
18
形式化验证与安全论证
目标=可达集分析 · 不变集 · 安全边界
形式化验证安全论证
19
硬件在环与车辆在环测试
目标=HIL · VIL · 实车测试的流程
硬件车辆
20
案例实战一
目标=城市道路无保护左转的路径规划调…
案例实战一目标=城市道路无…
21
案例实战二
目标=高速公路匝道汇入与换道规划的调…
案例实战二目标=高速公路匝…
22
案例实战三
目标=园区低速自动驾驶的避障与路径平…
案例实战三目标=园区低速自…
23
常见问题与调试技巧
目标=规划抖动 · 不可行解 · 优化不收敛
常见问题调试技巧
24
工程化落地
目标=代码架构 · 模块解耦 · 配置管理
工程化落地目标=代码架构
25
工具链与效率提升
目标=可视化调试 · 日志回放 · 自动化回归测试
工具链效率提升
26
多目标优化与决策权衡
目标=帕累托前沿 · 权重自适应 · 安全与效率的平衡策略
多目标优化决策权衡
27
不确定性处理
目标=感知噪声 · 预测误差 · 定位漂移下的鲁棒规划与保守性调优
不确定性处理目标=感知噪声
28
多车交互与博弈规划
目标=交互预测 · 博弈论方法 · 社会兼容性规划与调优验证
多车交互博弈规划
29
综合项目
目标=从需求到验证的完整路径规划调优…
综合项目目标=从需求到验…
30
课程总结与进阶
目标=知识体系回顾 · 工程能力自评 · 前沿趋势与持续学习路径
课程总结进阶