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自动驾驶定位性能评测与回归工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=自动驾驶定位系统的基本概念 · 评测与回归工程的学习目标 · 整体课程框架与学习路径
课程导入目标=自动驾驶定…
02
定位系统基础
目标=GNSS · IMU · 轮速计
定位系统基础GNSS
03
定位性能指标
目标=绝对精度 · 相对精度 · 可用性
定位性能指标目标=绝对精度
04
评测数据集与场景
目标=公开数据集 · 自采数据 · 场景分类
评测数据集场景
05
真值系统与标定
目标=高精度真值获取方法 · 传感器标定 · 时间同步
真值系统标定
06
评测流程设计
目标=评测目标设定 · 指标选择 · 数据采集规范
评测流程设计目标=评测目标设…
07
误差分析与统计方法
目标=误差分布 · RMSE · CEP
误差分析统计方法
08
定位算法评测实践
目标=滤波 · 优化 · 因子图
定位算法评测实践目标=滤波
09
回归工程基础
目标=回归测试概念 · 定位回归工程的目标 · 与常规软件回归的差异与挑战
回归工程基础目标=回归测试概…
10
回归测试体系
目标=测试分层 · 测试用例管理 · 回归触发机制
回归测试体系目标=测试分层
11
定位回归指标
目标=回归通过标准 · 性能退化检测 · 阈值设定
定位回归指标目标=回归通过标…
12
自动化评测工具链
目标=数据管理 · 评测流水线 · 指标计算
自动化评测工具链目标=数据管理
13
仿真与回放评测
目标=基于仿真环境的定位评测 · 数据回放 · 场景注入与边缘案例生成
仿真回放评测
14
实车测试与数据采集
目标=实车评测方案 · 路线设计 · 数据标注
实车测试数据采集
15
典型场景评测案例
目标=城市峡谷 · 隧道 · 地下车库
典型场景评测案例目标=城市峡谷
16
多传感器融合定位评测
目标=融合算法评测要点 · 传感器失效场景 · 冗余设计与一致性检查
多传感器融合定位…目标=融合算法评…
17
定位完好性与功能安全
目标=完好性监测 · 故障检测与排除 · ISO 26262 与 SOTIF…
定位完好性功能安全
18
回归工程中的版本管理
目标=地图 · 模型 · 参数
回归工程版本管理
19
持续评测与监控
目标=在线监控指标 · 影子模式 · 数据闭环
持续评测监控
20
评测报告与沟通
目标=评测报告结构 · 结论表达 · 可视化呈现
评测报告沟通
21
常见问题与陷阱
目标=数据泄漏 · 过拟合 · 评测偏差
常见问题陷阱
22
实战项目一
目标=搭建基础定位评测流水线 · 完成数据加载 · 指标计算与报告生成
实战项目一目标=搭建基础定…
23
实战项目二
目标=设计并执行一次定位算法回归测试 · 分析性能变化并定位退化原因
实战项目二目标=设计并执行…
24
实战项目三
目标=针对特定场景（如隧道）设计专项…
实战项目三目标=针对特定场…
25
实战项目四
目标=构建自动化回归平台 · 集成持续集成触发 · 阈值判断与结果通知
实战项目四目标=构建自动化…
26
综合提升一
目标=定位评测与回归工程的最佳实践 · 行业标准与前沿趋势
综合提升一目标=定位评测
27
综合提升二
目标=从评测到研发闭环 · 利用回归结果驱动定位算法迭代与优化
综合提升二目标=从评测到研…
28
综合提升三
目标=跨团队协作 · 与感知 · 规划
综合提升三目标=跨团队协作
29
综合提升四
目标=大规模车队数据下的定位评测与回…
综合提升四目标=大规模车队…
30
课程总结与展望
目标=核心知识点回顾 · 能力自评 · 后续学习资源与职业发展建议
课程总结目标=核心知识点…