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多传感器融合定位系统工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=多传感器融合定位系统的定义 · 发展历程 · 应用场景与整体课程框架
课程导入目标=多传感器融…
02
定位基础
目标=坐标系 · 姿态表示 · 运动学模型
定位基础目标=坐标系
03
传感器概述
目标=GNSS · IMU · 轮速计
传感器概述GNSS
04
传感器标定
目标=内参标定 · 外参标定 · 时间同步与空间同步的基本方法与工程实…
传感器标定目标=内参标定
05
惯性导航
目标=IMU误差模型 · 姿态解算 · 速度位置推算与捷联惯导算法
惯性导航IMU
06
卫星定位
目标=GNSS定位原理 · 误差源 · 差分技术
卫星定位GNSS
07
轮速与里程计
目标=轮速计模型 · 里程计推算 · 非完整性约束与运动约束融合
轮速里程计
08
激光雷达定位
目标=点云配准 · ICP及其变种 · NDT
激光雷达定位目标=点云配准
09
视觉定位
目标=视觉里程计 · 特征法 · 直接法
视觉定位目标=视觉里程计
10
毫米波雷达定位
目标=雷达测距测速测角原理 · 点云处理 · 雷达里程计与多普勒融合
毫米波雷达定位目标=雷达测距测…
11
滤波融合基础
目标=卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼滤波 · 无迹卡尔曼滤波与粒子滤波
滤波融合基础目标=卡尔曼滤波
12
状态估计进阶
目标=误差状态卡尔曼滤波 · 不变卡尔曼滤波与滑动窗口优化
状态估计进阶目标=误差状态卡…
13
因子图与优化
目标=因子图建模 · 最小二乘 · 高斯牛顿
因子图优化
14
多传感器融合架构
目标=松耦合 · 紧耦合 · 集中式与分布式融合架构对比与选型
多传感器融合架构目标=松耦合
15
GNSS/INS融合
目标=组合导航原理 · 松组合 · 紧组合
GNSS/INS融合
16
视觉惯性融合
目标=VIO系统设计 · 初始化 · 尺度估计
视觉惯性融合VIO
17
激光惯性融合
目标=LIO系统设计 · 点云去畸变 · 特征提取
激光惯性融合LIO
18
多传感器时空同步
目标=硬件同步 · 软件同步 · 时间戳对齐
多传感器时空同步目标=硬件同步
19
地图匹配定位
目标=高精地图 · 语义地图 · 特征地图与匹配定位方法
地图匹配定位目标=高精地图
20
多源融合定位实战
目标=城市峡谷 · 隧道 · 地下车库等挑战场景下的融合策略与案例…
多源融合定位实战目标=城市峡谷
21
系统评估与测试
目标=精度指标 · 鲁棒性测试 · 仿真测试
系统评估测试
22
实时性与计算优化
目标=算法加速 · 并行计算 · 嵌入式部署与资源受限下的融合设计
实时性计算优化
23
故障检测与完好性
目标=传感器故障诊断 · 异常值剔除 · 完好性监测与容错融合
故障检测完好性
24
深度学习融合方法
目标=端到端定位 · 学习辅助融合 · 神经网络与滤波/优化的结合
深度学习融合方法目标=端到端定位
25
多传感器融合定位系统工程案例一
目标=自动驾驶定位系统架构与实现
多传感器融合定位…目标=自动驾驶定…
26
多传感器融合定位系统工程案例二
目标=机器人室内外无缝定位系统设计与…
多传感器融合定位…目标=机器人室内…
27
多传感器融合定位系统工程案例三
目标=无人机组合导航与视觉定位系统
多传感器融合定位…目标=无人机组合…
28
常见问题与调试
目标=漂移 · 跳变 · 初始化失败
常见问题调试
29
综合提升
目标=多传感器融合定位系统设计方法论 · 技术选型 · 项目流程与团队协作
综合提升目标=多传感器融…
30
课程总结与展望
目标=核心知识回顾 · 前沿趋势 · 开放挑战与进一步学习方向
课程总结目标=核心知识回…