01
感知联调概述
什么是感知联调 · 联调在自动驾驶中的位置 · 核心目标与挑战
概念全景
02
硬件平台搭建
传感器选型(Camera/Lidar/Radar) · 计算单元(Orin/高通) · 供电与散热
硬件选型
03
软件环境配置
Ubuntu系统安装 · ROS2 Humble部署 · CUDA/cuDNN/TensorRT
环境ROS2
04
传感器标定
Camera内参标定 · Camera-Lidar联合标定 · Kalibr/Livox_Calibration
标定工具
05
数据采集与回放
ROS2 Bag录制 · 多传感器时间同步 · 数据质量检查与清洗
数据Bag
06
感知算法部署
模型导出(ONNX/TensorRT) · 推理引擎封装 · 前后处理流水线
部署TensorRT
07
单模块调试
目标检测模块调试 · 语义分割模块调试 · 跟踪模块调试
调试模块
08
多模块联调
感知-规划联调 · 感知-控制联调 · 全链路延时测量与优化
联调延时
09
性能分析与优化
CPU/GPU占用分析 · 内存泄漏检测 · 帧率与延迟瓶颈定位
性能优化
10
可视化与日志
Rviz2可视化配置 · 自定义插件开发 · spdlog日志集成
可视化日志
11
异常处理与容错
传感器失效检测 · 算法降级策略 · 看门狗与重启机制
容错安全
12
仿真测试
Carla/SUMO联合仿真 · SIL软件在环 · HIL硬件在环
仿真测试
13
实车测试
测试场景设计 · 路测数据采集 · 问题复现与回归
实车路测
14
版本管理与回滚
Git分支策略 · Docker镜像管理 · 模型版本控制(DVC)
版本DVC
15
CI/CD 持续集成/部署
Jenkins流水线 · 自动化测试 · 自动化部署到车端
CI/CDJenkins
16
安全与功能安全
ISO 26262概念 · ASIL等级 · 感知模块Fail-Safe设计
功能安全26262
17
OTA升级
OTA架构设计 · 差分升级策略 · 升级失败回滚机制
OTA升级
18
数据闭环
数据筛选与上传 · 云端训练与评测 · 模型迭代与下发
数据闭环迭代
19
场景库建设
典型场景提取 · 边缘场景挖掘 · 场景标签与检索
场景标签
20
评测体系
感知精度(mAP/IOU) · 端到端延时 · 系统稳定性评测
评测mAP
21
工具链开发
自动化标定工具 · 自动化数据标注 · 自动化报告生成
工具链自动化
22
多传感器融合
前融合(BEV空间) · 后融合(NMS) · 特征级融合策略
融合BEV
23
时间同步机制
PTP/GPS同步 · 软件时间戳对齐 · 延时补偿算法
同步PTP
24
通信中间件优化
DDS调优 · Zero-Copy机制 · 共享内存通信
中间件DDS
25
模型轻量化
剪枝 · 量化(INT8/FP16) · 知识蒸馏在感知中的应用
轻量化量化
26
端到端感知
传统pipeline到端到端 · UniAD等方案解析
端到端UniAD
27
高精地图与定位
HD Map加载 · Lidar定位 · 视觉定位与感知融合
高精地图定位
28
预测模块联调
轨迹预测 · 交互预测 · 预测与感知接口对齐
预测轨迹
29
规控模块联调
行为规划 · 运动规划 · 控制指令生成与感知反馈
规控规划
30
全链路实战案例
从零搭建园区无人车感知系统 · 标定/部署/联调/路测
实战全链路