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本课程属于：048-自动驾驶感知系统与算法工程 智能汽车与新能源汽车工程 · 共 11 门相关课程，组合学习更完整。

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感知联调全流程详解

📚 共计 30 章节

感知联调概述

什么是感知联调 · 感知系统在自动驾驶中的位置 · 联调的目标与意义

Ubuntu系统配置 · ROS/ROS2安装 · 依赖库安装 (OpenCV, Eigen, PCL)

数据集准备

公开数据集 (KITTI, nuScenes, Waymo) · 标注格式 · 数据预处理

数据预处理

传感器标定

相机内参标定 · 相机-激光雷达联合标定 · Kalibr / lidar_camera_calibration

标定传感器

数据流架构

感知模块输入输出 · Topic通信 · 消息同步与时间戳管理

图像预处理

图像去畸变 · 缩放裁剪 · 色彩空间转换 · 数据增强

图像预处理

点云预处理

体素/直通滤波 · 降采样 · 地面去除 · 点云分割

目标检测基础

2D检测 (YOLO, Faster R-CNN) · 模型推理与后处理

PointPillars · VoxelNet · BEVFormer · 视觉/点云3D检测

多传感器融合

前融合 · 后融合 · 特征级融合 · 决策级融合

融合多模态

卡尔曼滤波 · 匈牙利匹配 · SORT / DeepSORT

图像语义分割 (DeepLab, UNet) · 点云语义分割 (PointNet++, RandLA-Net)

实例分割与全景分割

Mask R-CNN · PanopticFPN · 自动驾驶应用

车道线检测

霍夫变换 · RANSAC · LaneNet · Ultra-Fast-Lane-Detection

车道线传统/深度

可行驶区域检测

语义分割方法 · occupancy grid · 可行驶区域

区域可行驶

单目/双目深度估计 · 雷达投影深度补全

光流与运动估计

LK光流 · RAFT · 场景流估计

感知结果可视化

ROS RViz · Matplotlib/OpenCV · 3D点云可视化

性能评估指标

mAP · IoU · FPS · 延迟 · 召回率与精确率

模型部署与优化

TensorRT加速 · ONNX转换 · 模型量化 · 剪枝

C++与Python混合编程

pybind11 · C++节点封装 · 性能瓶颈分析

混合编程性能

多线程与异步处理

线程池 · 异步回调 · 锁机制与无锁编程

多线程异步

日志与调试

ROS日志 · GDB调试 · perf / valgrind

单元测试与集成测试

Google Test · 场景仿真测试 · 回归测试

硬件在环测试 · 数据回放 · 在线调试技巧

常见问题排查

漏检/误检 · 标定误差 · 时间戳不同步

感知系统安全

功能安全 ISO 26262 · 冗余设计 · 降级策略

前沿技术概览

端到端感知 · Transformer · Occupancy Network

从零搭建简易感知系统 (检测+跟踪+可视化)

总结与展望

感知发展趋势 · 学习路径 · 开源项目推荐