4. MINAS伺服系统首次试运行与点动测试
首次试运行的安全边界与前置检查
首次试运行的核心不是“让电机转起来”，而是在可控、可停、可判断的条件下确认三件事：伺服使能是否正常建立、点动方向是否与机械定义一致、制动器（抱闸）是否在使能/失能时正确释放与锁止。任何一项异常都必须在低速、短行程、空载或轻载状态下暴露，而不是等到自动运行中才发现。
开始前必须完成以下硬性条件，缺一不可：
- 机械安装已完成，联轴器同心度已调整，电机与负载紧固无松动。
- 动力线（U/V/W）与编码器线已可靠连接，屏蔽层接地良好，插头无半插。
- 驱动器主电源与24V控制电源已上电，面板无报警（如A.xx、C.xx类报警需先清除）。
- 电机轴端或负载侧处于可自由转动且无人员接触的状态，必要时脱开负载做空载点动。
- 已确认急停按钮、限位开关或软件行程限制可用，且操作人员手能随时触及急停。
使能、点动与方向确认的操作逻辑
MINAS系列驱动器的首次试运行通常通过面板操作或调试软件完成。无论使用哪种方式，逻辑顺序一致：先建立伺服使能（Servo-ON），再给低速点动指令，观察转向与制动器动作，最后失能并确认电机被抱闸锁止。
以面板点动为例，典型操作路径为：进入点动/手动运行模式 → 设定点动速度（建议首次不超过100 r/min，或按电机额定转速的5%~10%取整）→ 按住正/负方向键 → 观察电机转向 → 松开按键 → 执行伺服失能 → 确认抱闸动作。若使用调试软件，则通过JOG功能窗口设置速度与加减速时间，点击正转/反转按钮进行点动。
方向确认的参照约定必须提前明确：以电机轴伸端面向电机本体看，逆时针为正转（CCW）；若机械定义相反，则需要在后续参数中调整指令方向或电机旋转方向。首次点动时，先给一个极短的正转脉冲，记录实际转向，再给反转脉冲，确认两个方向都能响应且无异常噪音、振动或报警。
制动器动作与运行状态判读
带抱闸的伺服电机，其制动器通常由驱动器输出信号控制，或由外部24V直接控制。首次试运行必须确认以下时序关系：
- 伺服使能建立时：制动器应先释放（听到“咔”声或观察到电机轴可自由转动），然后电机才进入力矩保持状态。
- 伺服失能时：电机应先退出力矩输出，制动器再锁止，避免抱闸在电机仍有转矩时强行摩擦。
- 点动过程中：制动器应保持释放，电机运行平稳，无间歇性锁止或异响。
若使能后电机轴仍无法转动，或失能后电机轴仍可自由旋转，说明制动器逻辑或接线存在问题，必须停机检查，不得强行点动。
试运行通过判据与异常处置
首次试运行通过的最低判据如下，四项全部满足才可进入后续参数设置环节：
| 检查项 | 正常表现 | 异常表现 | 优先排查方向 |
|---|---|---|---|
| 伺服使能 | 面板显示使能标志，电机轴有力矩保持，无报警 | 使能后立即报警或电机无力 | 动力线/编码器线连接、使能信号接线、驱动器报警代码 |
| 点动方向 | 正转指令对应CCW，反转对应CW，与机械定义一致 | 方向相反或单方向不转 | 指令方向参数、电机旋转方向参数、U/V/W相序 |
| 制动器动作 | 使能时释放，失能时锁止，时序正确 | 使能后仍锁死，或失能后仍可自由转动 | 抱闸电源、抱闸信号线、抱闸释放时序参数 |
| 运行状态 | 低速点动平稳，无异常噪音、振动或过载报警 | 振动、异响、过载、位置偏差报警 | 机械同心度、负载惯量比、增益参数、编码器连接 |
异常处置的基本原则是：先急停，再断电，后排查。任何报警都应在驱动器面板读取完整报警代码，对照手册确认含义后再动手。首次试运行阶段最常见的三类问题是：编码器线接触不良导致使能报警、U/V/W相序错误导致飞车或方向异常、抱闸电源未接通导致使能后电机锁死。逐一排除后重新执行本节点动流程，直至四项判据全部通过。