1. MINAS伺服系统硬件接线与上电检查
接线对象与信号走向
MINAS伺服系统的首次上电，核心是把四类物理连接一次做对：主电源、伺服电机动力线、编码器反馈线、控制器指令线。任何一处接错，轻则上电报警，重则损坏驱动器功率级或编码器。下图给出典型单轴接线拓扑，可作为接线与检查的对照基准。
接线顺序与关键约束
接线应遵循“先接地、再动力、后信号”的顺序，避免带电插拔信号线。以下为各接口的对应关系与约束：
| 接口/端子 | 连接对象 | 关键约束 |
|---|---|---|
| L1C / L2C / L3C | 三相 AC200V 主电源 | 经断路器接入，相序不影响整流，但需确认电压等级 |
| U / V / W | 伺服电机动力线 | 与电机侧 U/V/W 一一对应，不可与编码器线混淆 |
| CN2 | 编码器反馈线 | 屏蔽层接驱动器侧 PE，线缆远离动力线走线 |
| CN1 | 控制器指令/IO | 脉冲/方向或总线信号，使能信号电平需匹配 |
| PE | 保护接地 | 驱动器与电机均需可靠接地，接地线尽量短粗 |
严禁在未确认 U/V/W 与编码器线对应关系的情况下上电，接错可能导致驱动器过流报警或编码器损坏。首次上电建议先断开电机动力线，仅给驱动器控制电源，确认无报警后再接入动力线。
上电后状态确认
合闸上电后，按以下顺序确认状态：
- 驱动器面板显示是否正常点亮，无“----”或全灭现象。
- 观察是否有报警代码（如 A.xx 系列），若有则先断电排查接线。
- 确认驱动器 READY 或使能状态指示，控制器侧使能信号是否有效。
- 手动低速点动（JOG）测试电机转向与编码器反馈是否一致。
首次上电建议使用面板 JOG 功能低速运行，观察电机是否平稳、有无异响，并确认编码器反馈方向与指令方向一致。若方向相反，可在参数中调整指令方向或电机旋转方向，而非重新接线。
上电检查记录表
| 检查项 | 标准 | 结果 |
|---|---|---|
| 主电源电压 | AC200V ±10% | □ 合格 □ 不合格 |
| U/V/W 接线 | 与电机侧一一对应，无短路 | □ 合格 □ 不合格 |
| 编码器线 | CN2 插紧，屏蔽接地 | □ 合格 □ 不合格 |
| PE 接地 | 驱动器与电机均可靠接地 | □ 合格 □ 不合格 |
| 上电报警 | 无报警代码 | □ 合格 □ 不合格 |
| JOG 运行 | 平稳无异响，方向正确 | □ 合格 □ 不合格 |