1. UR焊接工作站安全围栏与急停回路配置
安全围栏与急停回路的物理构成
UR焊接工作站的物理安全防护由三层对象组成：围栏本体（隔离焊接弧光与飞溅）、安全门锁（人员进入通道的受控开关）、急停回路（串联所有急停按钮与门锁触点，直接切断机器人动力）。三者不是并列关系，而是串联在同一安全链上——任一环节断开，UR控制器即触发保护性停止。
UR的急停回路采用双通道冗余设计：控制箱内部急停端子（EI0/EI1）与外部急停按钮、门锁触点串联，形成两条独立信号路径。只有当两条通道同时闭合时，机器人才能上电运行；任一通道断开，控制器立即执行类别0停止（立即切断电机动力）。
急停回路接线与配置要点
UR控制箱的急停输入端子位于安全I/O接口区域，通常标记为EI0与EI1。出厂时这两个端子通过短接片闭合，表示“无外部急停”。接入外部安全链时，必须先拆除短接片，再将外部急停按钮和门锁的常闭触点（NC）串联接入。
接线逻辑如下：
- 通道1：急停按钮NC触点 → 安全门锁NC触点 → EI0端子
- 通道2：急停按钮第二组NC触点 → 安全门锁第二组NC触点 → EI1端子
- 两条通道必须使用独立的触点组，不能共用同一组触点，否则冗余失效。
注意：若安全门锁只有一组触点，必须选用带双触点输出的安全门锁，或增加安全继电器扩展触点。单触点接入双通道会导致安全等级降为PL c以下，不满足焊接工作站要求。
配置验证与触发测试
接线完成后，通过以下步骤验证急停回路功能：
- 在UR示教器上进入安全配置界面，确认EI0/EI1状态显示为“高电平”或“已闭合”。
- 手动按下急停按钮，观察示教器状态栏是否立即显示“保护性停止”或“急停”提示。
- 尝试在急停状态下执行程序，确认机器人无任何运动。
- 旋转释放急停按钮，确认需要手动在示教器上执行“解除保护性停止”操作后，机器人才能恢复运动。
- 打开安全门，重复步骤2-4，验证门锁触发同样导致停止。
验证通过条件：急停触发后，机器人停止响应时间小于200ms（UR官方指标），且必须手动复位后才能重新使能。若触发后机器人仍有微小动作或自动恢复，说明安全链配置有误，需检查触点类型是否为NC、双通道是否独立。
安全回路检查清单
| 检查项 | 标准 | 结果 |
|---|---|---|
| 急停按钮触点类型 | 常闭（NC），双触点 | □ 合格 □ 不合格 |
| 安全门锁触点类型 | 常闭（NC），双触点 | □ 合格 □ 不合格 |
| EI0/EI1短接片 | 已拆除 | □ 合格 □ 不合格 |
| 双通道独立性 | 通道1与通道2使用不同触点组 | □ 合格 □ 不合格 |
| 急停触发停止 | 机器人立即停止，无残余运动 | □ 合格 □ 不合格 |
| 复位方式 | 需手动解除保护性停止 | □ 合格 □ 不合格 |