2. Sercos III 通信参数配置与从站扫描
Sercos III 通信参数配置与从站扫描
Sercos III 是基于以太网的实时运动控制总线，主站通过周期性通信帧与各从站（IndraDrive 驱动器）交换过程数据。配置的核心在于：正确设置通信周期、为每个从站分配 Sercos 地址、确认拓扑顺序与实际物理连接一致，最终使所有轴进入通信就绪状态（Phase 4）。
通信参数配置要点
| 参数 | 典型值 | 说明 |
|---|---|---|
| 通信周期（Cycle Time） | 250 µs ~ 4 ms | 越短实时性越好，但受从站数量和 CPU 负载限制 |
| Sercos 地址 | 1 ~ 254 | 每个从站唯一，通常按拓扑顺序递增分配 |
| 拓扑模式 | Ring / Line | 环形支持冗余，线形结构简单 |
| 过程数据通道 | AT / MDT | AT（实际值）从站→主站，MDT（主数据）主站→从站 |
| 通信阶段 | Phase 0→4 | Phase 4 为正常通信就绪状态 |
通信周期需与运动控制任务周期匹配。若周期设为 1 ms，则 PLC 运动任务也应配置为 1 ms 或整数倍关系，避免数据采样抖动。
从站扫描与拓扑检查
在 IndraWorks Motion 中执行从站扫描时，主站会依次向各端口发送识别请求，读取从站类型、固件版本和当前 Sercos 地址。扫描完成后需核对以下内容：
- 从站数量：扫描到的从站数应与实际物理连接数一致，缺失通常意味着线缆断开或地址冲突。
- 拓扑顺序：扫描结果中的从站排列顺序应与物理接线顺序一致，顺序错乱会导致过程数据映射错误。
- 地址唯一性：若两个从站使用相同 Sercos 地址，扫描会报地址冲突，需通过驱动器上的地址拨码或参数重新分配。
- 通信阶段：所有从站应依次经过 Phase 0→1→2→3→4，任一从站停留在 Phase 2 以下说明参数不匹配或硬件异常。
若某从站无法进入 Phase 4，优先检查：通信周期是否超出该从站支持范围、Sercos 地址是否重复、拓扑模式（Ring/Line）是否与实际接线一致。
通信就绪状态确认
所有从站进入 Phase 4 后，主站与从站之间开始正常的过程数据交换。此时可在 IndraWorks Motion 的在线视图中观察：
- 每个轴的 AT 实际值 是否持续刷新（位置、速度反馈有变化）。
- 通信状态字 中 Sercos 就绪位是否为 1。
- 若某轴 AT 值始终为 0 或不变，说明该从站未真正进入 Phase 4，需回到扫描结果中排查。
配置完成后建议保存工程并导出通信参数报告，记录每个从站的地址、拓扑位置和通信周期，便于后续排障时快速比对。