1. IndraWorks Motion 工程创建与轴配置
任务拆解：从空工程到可点动的虚拟轴系统
本例在 IndraWorks Motion 中完成一条最小可运行链路：新建工程 → 添加虚拟主轴与伺服轴 → 配置轴参数 → 下载到仿真控制器 → 使能并点动。核心对象是虚拟主轴（Virtual Master Axis）与伺服轴（Servo Axis），二者在仿真控制器中构成一个可独立验证的运动系统，不依赖真实硬件。
虚拟主轴用于产生位置/速度给定，伺服轴作为跟随执行轴。仿真控制器（Virtual Control）在 PC 上模拟运动内核，因此下载与使能流程与真实控制器一致，但无需物理驱动器。
工程结构与轴对象关系
下图给出本例的工程组织方式：一个 Motion 工程下挂一个仿真控制器，控制器内包含两个轴对象，伺服轴通过主轴耦合获得给定。理解这个层级关系，才能正确选择“在哪个节点下添加轴”。
关键配置参数
添加轴后必须设置以下参数，否则下载后轴无法正常使能或点动。参数值属于教学示例，实际项目按机械与工艺要求调整。
| 参数 | 虚拟主轴 Axis_Master | 伺服轴 Axis_Servo | 说明 |
|---|---|---|---|
| 轴类型 | Virtual | Servo | 决定是否连接物理驱动器 |
| 单位 | mm / ° | mm / ° | 两轴需一致，否则耦合比例错误 |
| 最大速度 | 3000 mm/min | 3000 mm/min | 点动速度上限 |
| 加减速 | 1000 mm/s² | 1000 mm/s² | 影响点动启停平滑性 |
| 软限位 | 0 ~ 500 mm | 0 ~ 500 mm | 仿真中用于验证限位逻辑 |
| 耦合比 | — | 1:1 | 伺服轴跟随主轴 |
操作流程与验证要点
- 新建工程：启动 IndraWorks Motion，选择“新建 Motion 工程”，命名后保存。工程树中默认出现“Motion”节点。
- 添加仿真控制器：在工程树右键 → 添加控制器 → 选择 Virtual Control（仿真控制器）。此时控制器处于离线状态。
- 添加虚拟主轴：在控制器节点下右键 → 添加轴 → 类型选 Virtual，命名 Axis_Master。设置单位、最大速度、加减速、软限位。
- 添加伺服轴：同样在控制器节点下添加轴，类型选 Servo，命名 Axis_Servo。设置相同单位与限位，并在耦合设置中指定主轴为 Axis_Master，耦合比 1:1。
- 下载到仿真控制器：点击“下载”或“在线 → 下载”，将工程配置写入 Virtual Control。下载完成后控制器进入在线状态，轴状态应显示为“未使能”。
- 使能与点动验证：在轴调试界面使能 Axis_Servo，观察状态变为“使能”。切换到点动模式，设置点动速度 500 mm/min，按住正方向点动，观察位置反馈递增；松开后停止。反向点动同理。
若使能失败，优先检查：轴类型是否选错、单位是否一致、耦合主轴是否已添加、仿真控制器是否已下载并在线。点动无动作时检查点动速度是否为 0 或软限位是否已到达。
验证通过判据
- 工程树中同时存在 Axis_Master 与 Axis_Servo，且 Axis_Servo 的耦合源指向 Axis_Master。
- 下载后控制器在线，无配置错误提示。
- Axis_Servo 使能成功，状态由“未使能”变为“使能”。
- 点动正/反方向时位置反馈按预期方向变化，松开后停止，速度不超过设定值。
- 到达软限位时点动被禁止或报限位提示。