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URCap插件开发与设备扩展

共计 30 章节

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URCap开发环境搭建

目标=安装URSim · PolyScope · URCap SDK

URCap开发环境搭建

URCap架构与生命周期

目标=理解URCap的OSGi Bu… · 激活器类 · 服务注册与生命周期管理

PolyScope界面扩展基础

目标=学习使用HTML · JavaScript · CSS构建URCap自定义界面

PolyScope界面扩展基础

URCap与UR控制器通信

目标=掌握XML-RPC · TCP/IP · Modbus等通信方式

安装节点（Installation Node）开发

目标=创建自定义安装节点 · 配置机器人安装参数 · 实现安装节点的界面

InstallationNode

程序节点（Program Node）开发

目标=开发自定义程序节点 · 定义节点行为 · 参数配置

URScript与URCap集成

目标=学习URScript语法与常用… · 掌握在URCap中生成 · 注入

服务与依赖注入

目标=理解URCap中的服务（Ser… · 使用OSGi服务注册与发现机制 · 实现URCap内部模块解耦与功能复用

服务依赖注入

数据模型与持久化

目标=掌握URCap中数据的存储方式 · 使用PolyScope数据模型 · XML文件

数据模型持久化

多语言与国际化

目标=为URCap添加多语言支持 · 使用资源包（Resource Bun… · 实现界面与提示信息的本地化

多语言国际化

UI高级组件与交互

目标=使用PolyScope提供的U… · 实现复杂表单 · 动态列表

事件处理与回调机制

目标=掌握URCap中的事件监听 · 回调函数 · 异步任务处理

事件处理回调机制

URCap与外部设备通信（一）

目标=通过TCP/IP Socket… · PLC · 相机的数据交换

URCap外部设备通信

URCap与外部设备通信（二）

目标=使用Modbus TCP/RT… · 实现与远程I/O模块 · 变频器

URCap外部设备通信

URCap与外部设备通信（三）

目标=集成OPC UA客户端 · 实现URCap与工业自动化系统的数据… · 完成信息模型映射与订阅发布

URCap外部设备通信

视觉系统集成

目标=开发URCap插件对接2D/3… · 实现图像采集 · 标定

视觉系统集成URCap

力传感器与力控扩展

目标=通过URCap集成力/力矩传感… · 实现力控装配 · 打磨

力传感器力控扩展

自定义运动算法扩展

目标=在URCap中实现自定义运动规… · 如圆弧插补 · 样条曲线

自定义运动算法扩…URCap

URCap与ROS/ROS2集成

目标=开发URCap作为ROS节点或… · 实现UR机器人与ROS生态的通信与协…

URCap与机器视觉库集成

目标=在URCap中调用OpenCV · Halcon等视觉库 · 实现图像处理

URCap机器视觉库集成

URCap与数据库交互

目标=通过JDBC连接MySQL · SQLite等数据库 · 实现生产数据记录

URCap数据库交互

URCap与云平台通信

目标=使用MQTT · HTTP/REST · WebSocket将UR机器人数据上…

URCap云平台通信

URCap安全与权限管理

目标=理解UR机器人安全配置 · 在URCap中实现用户权限控制 · 安全信号处理与安全停止逻辑

URCap性能优化与调试

目标=掌握URCap性能分析方法 · 优化界面响应 · 通信延迟

URCap性能优化

URCap打包与部署

目标=学习URCap打包规范 · 生成.urcap文件 · 实现自动化构建

URCap测试与质量保证

目标=编写单元测试 · 集成测试 · 使用URSim进行功能验证

URCap实际项目案例（一）

目标=开发一个码垛应用插件 · 包含安装节点配置 · 程序节点生成码垛路径

URCap实际项目案例

URCap实际项目案例（二）

目标=开发一个视觉引导抓取插件 · 集成相机 · 标定

URCap实际项目案例

URCap实际项目案例（三）

目标=开发一个力控打磨插件 · 集成力传感器 · 路径规划

URCap实际项目案例

URCap生态与未来扩展

目标=了解URCap市场 · 社区资源 · 认证流程