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UR协作机器人柔性装配系统开发

共计 30 章节
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01
课程导入与UR协作机器人认知
目标=UR协作机器人的发展背景 · 核心优势 · 典型柔性装配场景
UR课程导入
02
UR协作机器人硬件组成与接口
目标=UR控制柜 · 示教器 · 关节模组
UR协作机器人硬件组…
03
UR协作机器人坐标系与运动学基础
目标=基坐标系 · 工具坐标系 · 工件坐标系
UR协作机器人坐标系
04
UR示教器基本操作与手动示教
目标=示教器界面 · 点动模式 · 坐标系切换
UR示教器基本操作
05
URScript编程基础
目标=URScript语法 · 变量 · 数据类型
URScript编程基础
06
UR协作机器人通信与外部控制
目标=TCP/IP · Modbus · RTDE
UR协作机器人通信
07
柔性装配系统总体方案设计
目标=面向多品种小批量装配任务 · 进行需求分析 · 功能分解
柔性装配系统总体…目标=面向多品种…
08
末端执行器选型与快换设计
目标=气动夹爪 · 电动夹爪 · 真空吸盘
末端执行器选型快换设计
09
工件供料与定位系统集成
目标=振动盘 · 料仓 · 传送带
工件供料定位系统集成
10
UR与PLC及外围设备协同控制
目标=PLC选型 · IO信号交互 · 安全回路
URPLC
11
UR与机器视觉集成
目标=相机选型 · 手眼标定 · 视觉引导定位
UR机器视觉集成
12
UR力控功能与装配应用
目标=力控模式 · 力传感器 · 力搜索
UR力控功能
13
UR安全配置与协作作业
目标=安全等级 · 安全限速 · 安全停止
UR安全配置
14
柔性装配工艺流程设计
目标=上料 · 识别 · 抓取
柔性装配工艺流程…目标=上料
15
UR程序结构与模块化编程
目标=主程序 · 子程序 · 功能模块
UR程序结构
16
装配路径规划与轨迹优化
目标=接近点 · 抓取点 · 装配点
装配路径规划轨迹优化
17
UR与拧紧、压装等专用工具集成
目标=拧紧枪 · 压装机构 · 点胶阀
UR拧紧
18
柔性装配中的误差分析与补偿
目标=机器人绝对精度 · 工具误差 · 工件误差
柔性装配误差分析
19
UR协作机器人装配系统仿真
目标=使用URSim · RoboDK或ROS进行工作站建模 · 轨迹仿真
UR协作机器人装配系…
20
数字孪生与虚实联调
目标=构建UR装配单元数字孪生模型 · 实现虚拟调试 · 状态映射
数字孪生虚实联调
21
上位机软件与MES集成
目标=使用Python · C#或LabVIEW开发上位机 · 实现任务调度
MES上位机软件
22
多品种换产与配方管理
目标=产品配方 · 工具配方 · 程序配方
多品种换产配方管理
23
装配质量检测与过程监控
目标=力觉 · 视觉 · 位置
装配质量检测过程监控
24
UR协作机器人装配系统调试
目标=单机调试 · IO调试 · 通信调试
UR协作机器人装配系…
25
典型柔性装配案例一
目标=电机转子与端盖的视觉引导装配 · 涵盖供料 · 识别
典型柔性装配案例…目标=电机转子
26
典型柔性装配案例二
目标=电子连接器插装与螺钉拧紧 · 涵盖精密定位 · 力控插入
典型柔性装配案例…目标=电子连接器…
27
典型柔性装配案例三
目标=多品种小批量齿轮箱装配 · 涵盖快换夹具 · 配方切换
典型柔性装配案例…目标=多品种小批…
28
UR协作机器人装配系统性能评估
目标=节拍 · 精度 · 重复性
UR协作机器人装配系…
29
系统维护、故障诊断与安全运维
目标=日常点检 · 程序备份 · 工具维护
系统维护故障诊断
30
课程综合项目与交付
目标=以UR协作机器人柔性装配工作站… · 完成方案设计 · 编程调试
课程综合项目交付