3. INFORM程序结构与基本语法

INFORM 是 MOTOMAN 机器人控制柜（如 DX200、YRC1000 等）使用的专用编程语言。它不像通用高级语言那样自由，而是围绕“机器人动作 + 外围设备时序”这一核心任务设计的。理解 INFORM 的程序结构，是后续能读懂示教器里已有程序、能自己写出可运行作业程序的前提。本节从程序文件的整体骨架讲起，再落到每一行的语法构成，最后把指令按功能分类梳理清楚。

一、程序文件的整体骨架

一个 INFORM 程序（JOB）在示教器上打开后，从上到下大致是这样一个结构：程序头信息、若干条指令行、注释、标签，以及程序结束标记。程序头并不是可执行代码，而是这个作业的“身份信息”，通常包含作业名称、控制轴组（如 R1 单机器人，或 R1+S1 带外部轴）、注释说明等。作业名在同一个控制柜内必须唯一，调用时就是靠这个名字。控制轴组决定了这个程序能驱动哪些轴，如果程序里写了 S1 相关指令但作业头没有配置外部轴，运行时会报错。

指令行是程序的主体，每一行是一条可执行语句。INFORM 的指令行有固定的书写格式，一般由行号（可选）、指令助记符、操作数、以及行末的注释组成。注释用单引号 ' 引导，从引号到行尾的内容都不参与执行，只给人看。标签（LABEL）用于标记程序中的某个位置，配合跳转指令使用，写法是标签名后跟一个冒号，例如 L10:。程序结束用 END 指令表示，执行到 END 时该作业正常终止。

下面是一个结构完整的示例程序，便于对照理解各部分的相对位置：

' JOB: PICK_01   ROBOT: R1
' 用途：从取料台抓取工件放到传送带
NOP
MOVJ P001 VJ=50.00
WAIT IN#(1)=ON
CALL JOB:GRIP_CLOSE
MOVL P002 V=300.0
DOUT OT#(10) ON
L10:
JUMP *L10 IF IN#(2)=OFF
END

可以看到，前两行是注释，说明作业名和用途；NOP 是空操作，常放在程序开头；随后是运动指令、I/O 等待、子程序调用、输出指令；L10: 是标签，配合 JUMP 构成循环；最后 END 收尾。

二、指令行的语法构成

一条典型的 INFORM 指令行可以拆成几个字段。以 MOVJ P001 VJ=50.00 为例：MOVJ 是指令助记符，表示关节插补运动；P001 是示教位置变量，存储了各轴的关节角度；VJ=50.00 是速度参数，VJ 表示关节速度百分比，50.00 即 50%。不同指令的操作数数量和类型不同，但基本遵循“指令 + 目标/对象 + 参数”的顺序。

位置变量 P 是 INFORM 里非常关键的一类数据。P 变量保存的是机器人各轴的姿态，可以在示教时直接记录。除了 P，还有用于寄存器的 B、I、D、R 等变量类型，分别对应字节、整数、双精度、实数等，用于存放计数、坐标偏移量、I/O 状态等。写程序时要注意变量类型匹配，例如把实数赋给整数寄存器会丢失小数部分。

注释虽然不执行，但在工程现场极其重要。建议在程序头写清作业用途、作者、日期，在关键指令行后写清该步动作意图，例如 MOVL P002 V=300.0 '移动到传送带上方。这样别人接手或自己隔一段时间再维护时，能快速看懂。

三、指令的功能分类

INFORM 指令数量不少，但按功能可以归为三大类，这也是本节要重点建立的知识框架。

运动指令负责让机器人动起来，核心是插补方式的选择。MOVJ 是关节插补，各轴同时运动到目标点，速度快、路径不一定是直线，适合大范围空走；MOVL 是直线插补，工具尖端沿直线运动，适合焊接、涂胶、直线搬运；MOVC 是圆弧插补，需要起点、经过点、终点三个位置，用于圆弧轨迹；MOVS 是自由曲线插补。运动指令通常还带速度、加速度、工具号等参数，速度单位在 MOVJ 下是百分比，在 MOVL 下是 mm/s。

I/O 指令负责与外围设备交互。DOUT 用于输出信号，例如打开夹爪、启动气缸；DIN 用于读入信号；WAIT 用于等待某个输入条件成立，例如等待工件到位信号；PULSE 用于输出一个脉冲信号。I/O 指令是机器人动作与外部设备动作衔接的关键，写程序时必须确认信号编号与电气接线一致。

控制指令负责程序的流程与逻辑。JUMP 实现跳转，可配合标签和条件；CALL 调用子程序，实现模块化；IF 实现条件判断；WAIT 也可归入控制类，用于同步；END 结束程序；PAUSE 暂停；RET 从子程序返回。控制指令让程序不再是简单的顺序执行，而能根据传感器状态做出分支和循环。

为了更直观地看清这三类指令在程序中的分工与衔接关系，下面用一张结构图表示：

这张图把程序头、三类指令、注释与标签、程序结束的相对位置和功能分工放在一起，可以看出：程序头是静态信息，指令主体按执行顺序排列，注释和标签穿插其中，END 收尾。实际写程序时，运动指令和 I/O 指令往往交替出现，控制指令则负责把它们组织成有逻辑的流程。

四、写程序时的几个实用要点

第一，程序头一定要写清楚作业名和用途。现场一个控制柜里可能有几十个 JOB，名字混乱会直接导致调用错误。第二，运动指令的速度参数要结合工艺选：空走段用 MOVJ 高百分比，工艺段用 MOVL 并给出合适的 mm/s，太快会影响轨迹精度，太慢影响节拍。第三，I/O 指令的信号编号必须与电气图纸核对，尤其是 WAIT 等待的信号，如果编号写错，程序会一直停在那里等一个永远不会来的信号。第四，标签名不要重复，JUMP 的目标标签必须存在，否则运行时报错。第五，善用 CALL 把重复动作（如抓取、放置）写成子程序，主程序只负责调度，这样修改一处即可全局生效。