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MOTOMAN机器人协调运动控制

共计 30 章节
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01
课程导入与MOTOMAN系统概览
目标=协调运动控制的定义 · 典型应用场景 · MOTOMAN控制器与机器人家族简介
MOTOMAN课程导入
02
MOTOMAN硬件与控制系统架构
目标=NX100 · DX200 · YRC1000等控制器特点
MOTOMAN硬件
03
MOTOMAN坐标系与运动学基础
目标=关节坐标 · 直角坐标 · 工具坐标
MOTOMAN坐标系
04
MOTOMAN编程语言INFORM入门
目标=程序结构 · 位置变量 · 寄存器
MOTOMANINFORM
05
单机器人运动控制基础
目标=PTP · CP · 圆弧插补
单机器人运动控制…PTP
06
协调运动控制的基本概念
目标=多机器人协调 · 外部轴协调 · 工件协调
协调运动控制的基…目标=多机器人协…
07
MOTOMAN多机器人系统配置
目标=站号分配 · 主从设置 · 通信组态
MOTOMAN多机器人系统配置
08
MOTOMAN外部轴协调控制
目标=外部轴类型（直线 · 旋转 · 倾斜）
MOTOMAN外部轴协调控制
09
工具坐标与工件坐标的协调标定
目标=TCP标定方法 · 工件坐标标定 · 多机器人共享坐标系的建立
工具坐标工件坐标的协调标…
10
协调运动中的轨迹规划
目标=多轴同步轨迹生成 · 时间最优规划 · 关节空间与笛卡尔空间协调
协调运动轨迹规划
11
MOTOMAN协调运动指令详解
目标=MOVJ · MOVL · MOVC在协调模式下的用法
MOTOMAN协调运动指令详解
12
多机器人同步与相对运动编程
目标=主从同步 · 相对位移 · 镜像运动
多机器人同步相对运动编程
13
协调运动中的力控制与柔顺控制
目标=力传感器集成 · 阻抗控制 · 力位混合控制
协调运动力控制
14
视觉引导下的协调运动
目标=视觉系统标定 · 手眼协调 · 多机器人视觉共享
视觉引导下的协调…目标=视觉系统标…
15
MOTOMAN协调运动仿真
目标=MotoSim EG-VRC环… · 机器人模型导入 · 外部轴配置
MOTOMAN协调运动仿真
16
仿真到实际系统的迁移
目标=程序导出 · 坐标匹配 · 参数校准
仿真到实际系统的…目标=程序导出
17
协调运动中的干涉与碰撞避免
目标=干涉区设置 · 碰撞检测算法 · 安全距离规划
协调运动干涉
18
多机器人协作搬运与装配
目标=双机器人搬运 · 协同装配 · 轴孔装配
多机器人协作搬运装配
19
MOTOMAN与外部设备的协调
目标=与PLC · 视觉 · 力控
MOTOMAN外部设备的协调
20
协调运动控制中的时间同步与实时性
目标=控制器扫描周期 · 通信延迟 · 同步误差分析
协调运动控制时间同步
21
协调运动精度与误差补偿
目标=绝对精度与重复精度 · 热变形补偿 · 负载变形补偿
协调运动精度误差补偿
22
典型工业案例
目标=汽车焊接生产线多机器人协调 · 弧焊协调 · 点焊协调
典型工业案例目标=汽车焊接生…
23
典型工业案例
目标=搬运与码垛中的多机器人协调 · 外部轴变位机协调 · 高速分拣与协同作业
典型工业案例目标=搬运
24
典型工业案例
目标=机床上下料与加工中的机器人-外… · 工件翻转 · 多工序协同
典型工业案例目标=机床上下料
25
协调运动控制的项目实战
目标=需求分析 · 方案设计 · 机器人选型
协调运动控制的项…目标=需求分析
26
协调运动程序的调试与优化
目标=示教方法 · 程序结构优化 · 运动平滑优化
协调运动程序的调…优化
27
MOTOMAN协调运动的安全与规范
目标=安全标准 · 安全回路设计 · 协调运动中的安全策略
MOTOMAN协调运动的安全
28
协调运动控制的高级功能
目标=多任务并行 · 中断处理 · 动态修改轨迹
协调运动控制的高…目标=多任务并行
29
MOTOMAN协调运动与工业4.0
目标=数据采集 · 远程监控 · 预测性维护
MOTOMAN协调运动
30
课程总结与综合项目
目标=知识体系回顾 · 综合项目设计与实施 · 协调运动控制最佳实践
课程总结综合项目