4. MOTOMAN编程语言INFORM入门

INFORM是安川MOTOMAN机器人控制柜（如DX200、YRC1000）使用的专用编程语言。它不像通用高级语言那样自由，而是围绕“示教—再现”这一工业场景设计：程序由若干条指令按顺序组成，机器人逐行解释执行，每条指令完成一个明确动作或逻辑判断。理解INFORM的关键，是把它看成“写给伺服系统的一组动作与条件清单”，而不是一段算法。

一、程序结构：作业（JOB）与指令行

INFORM程序的基本单位是作业（JOB），扩展名为.JBI。一个作业由头部信息、指令序列和结束指令组成。头部包含作业名、控制组、版本等；指令序列是核心，每行一条指令，格式为“指令名 + 操作数”；最后以END结束。程序按行号顺序执行，遇到END或RET返回。

指令分为几类：运动指令（MOVJ、MOVL、MOVC）、I/O指令（DOUT、WAIT、DIN）、控制指令（JUMP、LABEL、CALL、IF、TIMER）以及寄存器操作指令（SET、ADD、MUL）。程序执行时，控制器逐行读取，先解析操作数，再驱动伺服或读写I/O，然后进入下一行。这种“逐行解释”意味着指令顺序直接决定动作顺序，不能像高级语言那样随意跳转，除非使用JUMP和LABEL。

二、位置变量：机器人动作的“坐标锚点”

位置变量（P变量）是INFORM中存储机器人位姿的核心数据类型。每个位置变量包含六个分量：X、Y、Z（笛卡尔坐标，单位mm）和Rx、Ry、Rz（姿态角，单位度），此外还隐含工具号、用户坐标系号等信息。例如P000到P127是常用范围，示教时按“示教”键即可把当前机器人位姿写入指定P变量。

位置变量有两种使用方式：一是直接作为运动指令的目标点，如MOVJ P001；二是通过寄存器间接指定，如MOVJ P000配合SET P000 P001实现变量赋值。注意，位置变量存储的是“示教时的位姿”，如果机器人更换工具或修改用户坐标系，同一P变量的实际空间位置会随之变化。因此，在程序开头通常要确认工具号和坐标系号。

三、寄存器：程序中的“数值容器”

寄存器（R变量）用于存储整数或实数，范围通常为R000到R127。它不直接驱动机器人，而是参与逻辑判断、计数、偏移计算。例如，用SET R000 5把5写入R000，用ADD R000 1实现自增。寄存器常与位置变量配合：SET P000 P001把P001的值复制给P000；ADD P000 R000则把R000的值加到P000的X分量上，实现位置偏移。

寄存器还用于I/O条件判断，如IF R000>10 JUMP *LOOP。需要注意的是，INFORM的寄存器是全局的，同一控制柜内所有作业共享，因此命名和初始化要谨慎，避免不同作业互相干扰。

四、I/O指令：与外部设备的“握手”

I/O指令负责机器人控制器与外部设备（气缸、传感器、PLC）的信号交互。常用指令有：

• DOUT OT#(1) ON：将通用输出1置为ON，驱动外部设备动作。
• WAIT IN#(1)=ON：等待输入1变为ON，常用于等待气缸到位或工件检测。
• DIN B000 IN#(1)：把输入1的状态读入字节变量B000。
• PULSE OT#(1) 0.5：输出一个0.5秒的脉冲信号。

I/O指令的执行逻辑是“立即生效”：DOUT执行后输出端子立刻变化；WAIT则阻塞程序，直到条件满足或超时。实际调试时，常用WAIT IN#(1)=ON T=3.0设置3秒超时，避免程序无限等待。

五、控制指令：让程序“会判断、能循环”

控制指令赋予程序逻辑能力。常见的有：

• LABEL *START：定义标签，作为跳转目标。
• JUMP *START：无条件跳转到标签。
• IF R000=1 JUMP *START：条件跳转，条件成立才跳转。
• CALL JOB:SUB1：调用子作业，执行完返回。
• TIMER T=1.0：延时1秒。

这些指令让INFORM可以完成“检测—判断—分支—循环”的简单逻辑。例如，当传感器检测到工件时跳转到抓取程序，否则循环等待。注意，INFORM没有复杂的表达式，条件判断通常只支持比较和逻辑与或，编写时要保持简洁。

六、简单运动指令：MOVJ、MOVL、MOVC

运动指令是INFORM最核心的部分，决定机器人如何从当前点移动到目标点。三种基本指令的语法与执行逻辑如下：

MOVJ的速度用VJ指定，单位是最大速度的百分比；MOVL和MOVC用V指定，单位是mm/s。执行逻辑上，MOVJ先计算各轴目标角度，再按关节插补规划轨迹，因此路径不是直线，但速度快、不易超限。MOVL则要求工具中心点沿直线运动，控制器需要实时逆解各轴角度，速度过快可能导致关节超速或奇异点报警。MOVC需要两个位置变量：第一个是圆弧中间点，第二个是终点，机器人先以MOVL方式接近中间点，再沿圆弧到终点。

七、执行逻辑与调试要点

INFORM程序执行时，控制器按行号顺序读取指令。运动指令执行时，机器人开始运动，程序指针停在当前行，直到运动完成才进入下一行。这意味着如果MOVL后面紧跟DOUT，输出动作会在直线运动结束后才发生。如果需要“运动中输出”，应使用MOVL P002 V=200.0 DOUT OT#(1) ON这种带附加输出的写法，或使用MOVL P002 V=200.0 UNTIL IN#(1)=ON实现提前结束。

调试时，常用“单步执行”逐行检查：先确认P变量示教正确，再检查I/O信号是否按预期变化，最后观察运动轨迹是否与示教一致。若出现“位置超限”报警，通常是MOVJ的目标点超出关节软限位；若出现“速度超限”，则可能是MOVL速度设置过高或路径经过奇异点。此时应降低速度或改用MOVJ过渡。

掌握以上六部分，就具备了阅读和编写简单INFORM程序的能力。实际编程时，建议先在示教器上手动示教几个关键点，写入P变量，再按“MOVJ接近—MOVL精定位—DOUT动作—WAIT确认—MOVL退出”的节奏组织指令。这样写出的程序结构清晰，调试时也容易定位问题。