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KUKA机器人视觉抓取与标定

共计 30 章节
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01
课程导入与场景认知
目标=KUKA机器人视觉抓取系统的典… · 标定在抓取任务中的位置 · 课程目标与学习路径
课程导入场景认知
02
KUKA机器人基础操作与编程环境
目标=KRL编程 · 示教器操作 · 运动指令
KUKA机器人基础操作
03
视觉抓取系统硬件搭建
目标=相机 · 镜头 · 光源
视觉抓取系统硬件…目标=相机
04
相机成像模型与坐标系
目标=像素坐标系 · 图像坐标系 · 相机坐标系
相机成像模型坐标系
05
相机内参标定
目标=张正友标定法原理 · 标定板制作 · 图像采集
相机内参标定目标=张正友标定…
06
手眼标定基础
目标=eye-to-hand与eye… · 标定方程AX=XB的推导与理解
手眼标定基础eye-to-hand
07
KUKA机器人手眼标定实战
目标=标定数据采集 · 机器人位姿读取 · 标定计算与精度验证
KUKA机器人手眼标定实…
08
标定误差分析与优化
目标=重投影误差 · 标定板姿态分布 · 镜头畸变
标定误差分析优化
09
视觉目标检测与定位
目标=传统图像处理与深度学习方法在抓…
视觉目标检测定位
10
目标位姿估计
目标=基于2D图像 · 点云或深度相机的位姿估计方法及其在K…
目标位姿估计目标=基于2D图…
11
抓取点规划与姿态生成
目标=根据目标位姿生成KUKA机器人…
抓取点规划姿态生成
12
KUKA机器人运动规划与避障
目标=PTP · LIN · CIRC运动指令
KUKA机器人运动规划
13
视觉抓取通信与集成
目标=KUKA与视觉系统的通信方式（… · Profinet · TCP/IP）及数据交互
视觉抓取通信集成
14
抓取系统标定与手眼协调实战
目标=从标定到抓取的完整流程调试与问…
抓取系统标定手眼协调实战
15
基于2D视觉的KUKA抓取案例
目标=平面工件识别 · 定位 · 抓取与放置的完整实现
KUKA基于2D视觉的
16
基于3D视觉的KUKA抓取案例
目标=点云采集 · 配准 · 位姿估计与无序抓取实现
KUKA基于3D视觉的
17
动态场景下的视觉抓取
目标=传送带跟踪 · 运动目标抓取与KUKA机器人同步控制
动态场景下的视觉…目标=传送带跟踪
18
多目标与杂乱场景抓取
目标=目标分割 · 抓取顺序规划与碰撞检测
多目标杂乱场景抓取
19
抓取力控与柔顺控制
目标=力传感器集成 · 阻抗控制与易损物体抓取策略
抓取力控柔顺控制
20
KUKA机器人视觉抓取系统精度提升
目标=标定补偿 · 温度漂移 · 重复定位精度与视觉反馈闭环
KUKA机器人视觉抓取系…
21
视觉抓取系统的标定维护与再标定
目标=标定周期 · 快速校验方法与现场再标定流程
视觉抓取系统的标…再标定
22
KUKA机器人视觉抓取安全设计
目标=安全围栏 · 安全区域监控 · 急停与视觉系统失效保护
KUKA机器人视觉抓取安…
23
视觉抓取系统性能评估
目标=抓取成功率 · 节拍 · 精度
视觉抓取系统性能…目标=抓取成功率
24
KUKA机器人视觉抓取项目实战一
目标=从需求分析到系统方案设计
KUKA机器人视觉抓取项…
25
KUKA机器人视觉抓取项目实战二
目标=硬件选型 · 标定与视觉算法开发
KUKA机器人视觉抓取项…
26
KUKA机器人视觉抓取项目实战三
目标=机器人编程 · 通信集成与联调
KUKA机器人视觉抓取项…
27
KUKA机器人视觉抓取项目实战四
目标=现场部署 · 优化与验收
KUKA机器人视觉抓取项…
28
常见故障诊断与排除
目标=标定失败 · 抓取偏移 · 通信中断
常见故障诊断排除
29
KUKA机器人视觉抓取进阶
目标=深度学习抓取检测 · 强化学习抓取策略与云边协同
KUKA机器人视觉抓取进…
30
课程总结与工程规范
目标=知识体系回顾 · 标定与抓取最佳实践 · 文档规范与持续学习建议
课程总结工程规范