3. KUKA示教器基本操作与用户界面导航
示教器界面分区与操作路径
KUKA smartPAD 的界面可以按“硬件操作区 + 软件显示区”来理解。硬件区负责模式切换、急停、使能开关和坐标/倍率选择；软件区负责状态显示、菜单导航和权限登录。下面这张图把示教器正面各功能区的相对位置、信号流向和操作路径集中呈现，便于在真机上快速定位。
模式切换与状态栏读取
模式切换钥匙有四个档位：T1（手动慢速，程序倍率限制在 250 mm/s 以内）、T2（手动快速）、AUT（自动）、EXT（外部自动）。练习单轴移动必须选 T1。切换后状态栏第一项会同步显示当前模式，若显示与钥匙位置不一致，说明模式切换未生效，需重新旋转钥匙到底。
状态栏从左到右依次为：模式、程序倍率、坐标类型、当前用户权限、机器人状态。其中“就绪”表示驱动已使能且无故障；“急停”表示安全回路断开；“确认”表示需要按启动键确认。读取状态栏是判断机器人能否动作的第一道检查。
用户权限登录
KUKA 系统默认用户等级从低到高为：操作员 → 专家 → 管理员。单轴移动只需操作员权限即可执行，但修改倍率上限、编辑程序需要专家权限。登录路径：主菜单 → 投入运行 → 用户组 → 选择用户 → 输入密码。登录后状态栏权限字段会更新，这是确认登录成功的直接依据。
若状态栏权限仍显示“操作员”而无法修改某些参数，先检查是否已正确登录，而不是反复尝试操作。
T1 模式下安全移动单轴
在 T1 模式下移动单轴，必须同时满足三个条件：模式钥匙在 T1、使能开关按到中位、按住对应轴方向键。松开任意一个，运动立即停止。这是 KUKA 的“三条件同时满足”安全逻辑，也是练习时最需要形成的肌肉记忆。
操作顺序：
- 确认状态栏模式为 T1、倍率不超过 10%、坐标类型为“轴坐标”。
- 左手按住使能开关至中位，听到驱动使能声或状态栏“就绪”保持。
- 右手按住 A1 的 + 或 - 键，观察 A1 角度在信息区缓慢变化。
- 松开轴键，再松开使能开关，确认机器人停止。
- 记录 A1 起始角度与停止角度，计算实际转动量。
T1 模式下倍率若被设为 100%，部分机型仍会限制在安全速度内，但练习时建议手动设为 10%，以便有足够反应时间。任何时候手不要离开急停按钮。
状态栏信息与操作对照
| 状态栏字段 | 正常显示 | 异常显示 | 处理动作 |
|---|---|---|---|
| 模式 | T1 | T2 / AUT / EXT | 旋转钥匙到 T1，确认状态栏同步 |
| 倍率 | 10% | 100% 或空白 | 按倍率 - 键降至 10% |
| 坐标 | 轴坐标 | 工具/基坐标 | 按坐标切换键选到轴坐标 |
| 权限 | 专家 / 操作员 | 无权限 | 主菜单→投入运行→用户组登录 |
| 状态 | 就绪 | 急停 / 确认 / 故障 | 检查急停是否释放，按启动键确认 |
练习记录与验证
完成一次 A1 轴移动后，用下表记录数据，验证操作是否有效：
| 记录项 | 示例值 | 判断依据 |
|---|---|---|
| 模式 | T1 | 状态栏显示 T1 |
| 倍率 | 10% | 状态栏显示 10% |
| 坐标类型 | 轴坐标 | 状态栏显示“轴坐标” |
| A1 起始角度 | 0.0° | 信息区读取 |
| A1 停止角度 | 15.3° | 信息区读取 |
| 实际转动量 | 15.3° | 停止角度 - 起始角度 |
| 运动方向 | + | 与按键方向一致 |
验证通过条件：状态栏五项均正常；按住使能+轴键时机器人运动，松开任一条件立即停止；A1 角度变化方向与按键符号一致；记录数据可复现。