2. ROBOGUIDE工作环境搭建
ROBOGUIDE 是 FANUC 官方提供的机器人离线编程与仿真软件，它并不是一个“装完就能用”的通用工具，而是与机器人型号、控制器版本、系统软件版本强绑定的工程环境。工作环境搭建的质量，直接决定了后续虚拟项目能否顺利与现场机器人联调。本节围绕软件安装、版本匹配、控制器选项、工作单元创建、机器人模型导入与基本界面操作六个环节展开，重点讲清楚“装什么、怎么匹配、建什么、怎么验证”。
一、软件安装：先理清安装包结构
ROBOGUIDE 的安装通常包含三个层次：主程序（ROBOGUIDE 本体）、机器人库（Robot Library，提供各型号机器人模型与运动学参数）、以及控制器系统软件（Controller System Software，即仿真用的系统镜像）。三者版本必须相互兼容，否则会出现“机器人能拖进来但无法启动控制器”或“控制器启动后报系统版本不匹配”等问题。
安装顺序建议为：先装 ROBOGUIDE 主程序，再装 Robot Library，最后按需安装对应控制器的系统软件。安装路径尽量使用英文且不含空格，例如 D:\ROBOGUIDE\，避免中文路径导致部分组件注册失败。安装完成后，可在 Help → About 中查看主程序版本号，在 Robot Library 目录下查看已安装的机器人型号清单。
二、版本匹配：三个版本号必须对齐
版本匹配是本节最容易出错、也最关键的环节。需要同时关注三个版本：ROBOGUIDE 主程序版本、机器人库版本、控制器系统软件版本。它们之间的对应关系通常由 FANUC 官方发布说明给出，例如 ROBOGUIDE V9 对应 Robot Library V9，控制器系统软件则需选择与现场机器人实际系统版本一致或兼容的版本。
如果目标是“虚拟项目与现场机器人联调”，那么控制器系统软件版本应尽量与现场机器人 SYSTEM 版本一致。例如现场机器人系统为 V9.30，则仿真控制器也应选择 V9.30 系列，否则程序中的某些指令、寄存器或 I/O 配置在仿真中可能无法识别，联调时会出现“仿真能跑、现场报错”的偏差。
| 匹配项 | 查看位置 | 匹配原则 |
|---|---|---|
| ROBOGUIDE 主程序 | Help → About | 与 Robot Library 大版本一致 |
| Robot Library | 安装目录 / Robot Library | 包含目标机器人型号 |
| 控制器系统软件 | Controller Setup 列表 | 与现场 SYSTEM 版本一致或兼容 |
三、控制器选项：决定仿真能力边界
创建控制器时，ROBOGUIDE 会要求选择控制器类型与选项（Options）。控制器类型通常对应机器人系列，如 R-30iB、R-30iB Plus、R-30iB Mate 等。选项则决定了仿真控制器具备哪些功能，例如 Ethernet/IP、PROFINET、DeviceNet、iRVision、Multi-Task 等。
选项选择的原则是“按需勾选、宁缺毋滥”。勾选过多会延长控制器启动时间，也可能引入未授权的功能导致启动失败；勾选过少则会在后续联调时发现缺少通信或视觉功能。建议先按现场机器人实际配置勾选，再补充联调所需的通信选项。例如现场使用 PROFINET 与 PLC 通信，则仿真控制器必须勾选 PROFINET 选项，否则无法在仿真中验证 I/O 映射。
Order File 或 SYSTEM 配置，确认通信协议、视觉、多任务等关键选项。四、工作单元创建与机器人模型导入
工作单元（Workcell）是 ROBOGUIDE 中的项目容器，一个工作单元可以包含一台或多台机器人、工具、工件、外围设备与仿真逻辑。创建流程为：File → New Workcell，选择控制器类型与系统版本，设置工作单元名称与存储路径，然后进入工作单元编辑界面。
机器人模型导入有两种方式：一是通过 Robot Library 直接拖拽目标型号到工作单元中；二是通过 Import Robot 导入外部模型文件。导入后需要确认机器人型号、运动学参数、工具坐标系（TCP）与现场一致。若现场机器人安装了特殊工具，还需在 Tool Frame 中按实际尺寸设置 TCP，否则仿真轨迹与现场轨迹会出现偏差。
五、基本界面操作：从“能看”到“能用”
ROBOGUIDE 主界面由菜单栏、工具栏、工作单元树（Workcell Tree）、3D 视图区、状态栏与示教器（Teach Pendant）窗口组成。工作单元树是操作入口，机器人、工具、工件、I/O、程序都挂在其下。3D 视图区支持旋转、平移、缩放，用于观察机器人姿态与轨迹。
示教器窗口是仿真操作的核心，其布局与真实示教器一致，包括 F1~F5 功能键、SHIFT、COORD、JOG 等。常用操作包括：在 JOG 模式下选择坐标系（JOINT / WORLD / TOOL / USER）并手动移动机器人；在 SELECT 中创建与选择程序；在 DATA 中查看寄存器与 I/O 状态。建议先完成一次“手动 JOG + 单步执行简单程序”的闭环，确认控制器、机器人模型与示教器三者联动正常，再进入后续虚拟项目开发。
需要特别提醒的是，ROBOGUIDE 的工作环境是“项目级”的，不同项目可能使用不同控制器版本与选项。建议为每个现场机器人项目单独建立工作单元，并在项目文档中记录主程序版本、机器人库版本、控制器系统版本与选项清单，便于后续复现与联调排查。