3. 运动指令编程
FANUC机器人的TP程序里，运动指令是出现频率最高的一类指令。它决定了机器人“从哪里出发、经过什么路径、以多快速度、到达什么姿态”。如果只记住指令名字而不理解路径约束和速度参数的含义，程序往往能跑通却不可用：要么轨迹偏离工艺要求，要么节拍过长，要么在奇异点附近报警停机。本节围绕三条核心运动指令——关节运动 J、直线运动 L、圆弧运动 C——讲清它们的格式、适用场景以及速度参数的设定方法。
一、三种运动指令的路径本质
三条指令最根本的区别在于路径是否受控。关节运动 J 只保证起点和终点位姿正确，中间路径由各轴独立插补决定，因此路径不可预测，但速度最快、不易出现奇异点问题。直线运动 L 保证工具中心点（TCP）沿两点之间的直线移动，姿态按线性插值变化，路径可预测。圆弧运动 C 则通过“起点—中间点—终点”三点确定一段圆弧，TCP 沿圆弧移动，用于焊接、涂胶、打磨等需要曲线轨迹的场合。
理解这一点后，选择指令就有了依据：只关心到达位置、不关心中间怎么走，用 J；需要走直线、需要控制姿态变化，用 L；需要走圆弧，用 C。实际程序中，J 常用于安全过渡和远距离移动，L 和 C 用于工艺段。
二、指令格式与关键字段
TP 程序中，运动指令的典型格式如下：
J P[2] 80% FINE
L P[3] 200mm/sec FINE
C P[4] P[5] 150mm/sec CNT50每条指令由四部分组成：运动类型（J/L/C）、目标位置（P[n]）、速度、定位方式（FINE 或 CNT）。圆弧指令 C 比较特殊，它需要两个位置：第一个是圆弧中间点，第二个是圆弧终点，而圆弧起点是上一条运动指令的终点。因此 C 指令不能作为程序的第一条运动指令，前面必须已经有一条运动指令确定了起点。
定位方式 FINE 表示机器人精确到达目标点后才执行下一条指令，适合需要精确定位的抓取、放置点；CNT 表示在接近目标点时提前圆滑过渡，不减速到零，适合连续轨迹的焊接、涂胶。CNT 后面的数字（0～100）表示过渡程度，数值越大过渡越圆滑，但轨迹偏离目标点也越远。
三、速度参数设定
速度参数的设定必须与运动类型匹配，这是初学者最容易出错的地方。
- J 指令使用百分比速度，如
80%，表示相对于各轴最大速度的百分比。注意这个百分比不是 TCP 的线速度，而是关节速度的参考值。 - L 和 C 指令使用绝对线速度，单位是
mm/sec，如200mm/sec。这个速度是 TCP 沿路径的实际移动速度。
速度设定还要考虑工艺要求。例如弧焊时，焊接速度通常由工艺参数决定，常见范围在 5～20mm/sec；搬运时可以用较高的速度，如 500～1500mm/sec。速度过高会导致轨迹跟踪误差增大，速度过低则影响节拍。实际调试时，建议先用较低速度验证路径，确认无误后再逐步提高。
SHIFT + 方向键快速调整速度倍率，但程序中的速度值不会因此改变，倍率只影响当前手动运行速度。
四、速度与定位方式的配合
速度参数和定位方式需要配合使用。以焊接为例，如果使用 L P[3] 10mm/sec FINE，机器人会在每个点精确停止再启动，焊缝会出现停顿痕迹；改用 L P[3] 10mm/sec CNT50，机器人会在接近终点时圆滑过渡，焊缝连续。但 CNT 值不能盲目加大，否则在拐角处会切角，导致焊缝偏离。一般建议在直线段用 CNT50～CNT80，在需要精确拐角的位置用 FINE 或较小的 CNT 值。
圆弧运动的速度设定与直线运动类似，但要注意圆弧的半径和速度的关系。半径越小，同样的线速度下角速度越大，对机器人各轴的动态响应要求越高。如果圆弧半径很小而速度设定过高，可能会出现轨迹误差或报警。此时应适当降低速度，或改用多个小直线段逼近圆弧。
五、实操示例：三点圆弧轨迹
假设需要机器人从 P[1] 出发，经过 P[2] 和 P[3] 画一段圆弧，然后回到 P[4]。程序可以这样写：
1: J P[1] 80% FINE
2: L P[2] 100mm/sec FINE
3: C P[3] P[4] 50mm/sec CNT30
4: L P[5] 200mm/sec FINE第 1 行用 J 快速移动到起点 P[1]，第 2 行用 L 直线移动到圆弧起点 P[2]，第 3 行用 C 从 P[2] 经过 P[3] 到达 P[4]，第 4 行用 L 离开。注意第 3 行的速度是 50mm/sec，比直线段低，这是因为圆弧段需要更平稳的轨迹控制。
L 指令。
六、常见问题与判断依据
调试运动指令时，可以通过以下现象判断问题所在：如果机器人路径明显偏离预期，检查是否误用了 J 指令代替 L；如果机器人到达目标点后有明显停顿，检查是否用了 FINE 而实际需要 CNT；如果圆弧段出现报警，检查三点是否共线或半径是否过小；如果速度达不到设定值，检查是否受到奇异点或关节限位影响。
掌握这三种运动指令的格式和速度设定，是编写可靠 TP 程序的基础。实际编程时，建议先在低速度下验证路径，确认无误后再逐步提高速度，并注意观察机器人运行状态和轨迹精度。