1. TP程序开发环境搭建
FANUC机器人TP程序开发的第一步，不是急着写运动指令，而是把开发环境摸清楚。所谓“环境搭建”，在FANUC体系里包含三件事：示教器（Teach Pendant，简称TP）的界面与操作逻辑、系统变量对程序运行行为的约束、以及程序文件在控制器中的存放位置与读写方式。这三者共同决定了你写的TP程序能否被正确创建、保存、调用和运行。本章围绕这三条主线展开，并给出可直接对照操作的示例。
一、示教器界面：先分清“显示区”和“操作区”
FANUC示教器正面由一块液晶显示屏和一组物理按键组成。屏幕上方通常显示当前模式、坐标系、报警状态和程序名；屏幕下方是功能菜单区，对应物理按键 F1～F5。物理按键中，最需要先建立肌肉记忆的是：
SHIFT：与其它键组合使用，单独按无效。执行运动、修改、删除等“有后果”的操作时必须按住它。COORD：切换坐标系，依次在关节（JOINT）、世界（WORLD）、工具（TOOL）、用户（USER）等之间循环。MENU：进入主菜单，是访问系统变量、文件、设置的总入口。SELECT：选择/调用程序。FCTN：功能键，用于启动、暂停、切换手动/自动等辅助功能。RESET：清除报警、复位程序执行状态。- 方向键与
+/-键：移动光标、修改数值。
界面状态栏中，JOINT 表示当前以关节坐标显示，WORLD 表示以直角坐标显示，TOOL 表示以工具坐标显示。坐标系参照约定必须统一：本章及后续章节中，世界坐标系原点定义在机器人基座安装面中心，X轴指向机器人正前方，Y轴指向左侧，Z轴竖直向上；工具坐标系原点定义在TCP（工具中心点）。切换坐标系时，屏幕左上角会同步变化，操作前务必确认当前坐标系，否则同样的方向键会得到完全不同的运动结果。
一个容易被忽略的细节是：示教器右上角会显示当前是否处于“在线”状态。若显示 OFFLINE，说明示教器与控制器通信未建立，此时任何程序修改都不会写入控制器。排查时先检查示教器电缆、控制柜电源和通信状态，再谈程序问题。
二、系统变量配置：让程序行为符合现场要求
系统变量是控制器内部的一组带编号参数，它们不写在TP程序里，却直接影响程序能否运行、以什么方式运行。进入路径为：MENU → 6 SYSTEM → F1 TYPE → System Variables，或直接按 MENU → 0 NEXT → 6 SYSTEM 找到变量列表。常用变量及示例配置如下（数值为教学示例，实际以现场工艺要求为准）：
| 变量名 | 含义 | 示例值 | 影响 |
|---|---|---|---|
$SCR.$RUNOVLIM |
自动运行速度上限 | 50 | 限制自动模式下的最高倍率，防止调试时速度过快 |
$SCR.$SVOFFON |
伺服上电方式 | 1 | 决定上电后伺服是否自动使能 |
$MCR.$SPEEDOVR |
手动倍率 | 10 | 手动示教时的速度百分比，调试阶段建议调低 |
$PARAM.$GROUP1.$AXIS |
轴数配置 | 6 | 与机械本体匹配，错误会导致运动异常 |
$FILE.$DEFPATH |
默认程序路径 | MD: | 决定新建程序默认存放位置 |
修改系统变量的操作要点：用方向键把光标移到目标变量行，按 F2 DETAIL 查看当前值，按 F4 EDIT 进入编辑，输入新值后按 ENTER 确认。部分变量需要重启控制器才生效，屏幕会提示 Power off required。修改前建议先用 F5 FILE 备份当前变量文件，避免误改后无法回退。
三、程序存储路径与文件管理
FANUC控制器的存储设备通常包括：MD:（内部存储器，存放当前运行的程序）、MC:（存储卡，用于备份和批量传输）、FR:（FROM，系统固件区，一般只读）、RAM:（临时区）。TP程序默认保存在 MD: 下，文件名由字母、数字和下划线组成，长度不超过8个字符，例如 TEST01、PICK_A。
新建程序的完整路径为：SELECT → F2 CREATE → 输入程序名 → ENTER。此时程序被创建在 MD: 下，并自动成为当前选中程序。查看已有程序列表用 SELECT → F1 LIST，屏幕会显示程序名、大小和最后修改时间。删除程序用 F3 DELETE，但需注意：正在运行的程序无法删除，必须先 RESET 并切换到其它程序。
文件管理中最实用的两个操作是备份和恢复。备份单个程序：MENU → 7 FILE → F2 DIR 选择 MD: → 选中程序 → F4 BACKUP → 选择目标设备 MC:。恢复时反向操作，用 F3 LOAD 从 MC: 载入到 MD:。批量备份全部程序：在 FILE 界面按 F5 UTIL → Backup all，系统会把 MD: 下所有TP程序打包写入存储卡。
四、环境搭建的验收标准
完成本章操作后，可以用以下四条判断环境是否就绪：第一，示教器状态栏显示 ONLINE，无未清除报警；第二，MENU → 6 SYSTEM 能正常进入系统变量列表，且关键变量值与现场要求一致；第三，SELECT → F1 LIST 能看到至少一个已创建的程序，且程序名符合命名规则；第四，MENU → 7 FILE 中能完成一次从 MD: 到 MC: 的单程序备份，并在 MC: 目录中看到对应文件。四条全部满足，说明TP程序开发的基础环境已经搭建完成，可以进入下一阶段的程序编写与示教操作。