1. ABB机器人工作站单轴手动操纵与限位验证
任务对象与前置条件
本例以 IRB 1200-7/0.7 为对象，在 RobotStudio 虚拟示教器或真实示教器上完成 6 个关节的单轴手动点动，观察运动方向，并验证各轴软限位（轴配置参数中的 axCfg 上下限）触发条件。操作前需确认：机器人处于手动模式、示教器使能开关已按下、当前未加载任何运动指令程序、控制器状态为 Motors On。
单轴点动与限位验证流程
手动操纵的核心是“选轴—选坐标系—选点动模式—给速度—观察方向—逼近限位”。RobotStudio 与真实示教器操作逻辑一致，区别仅在于虚拟示教器用鼠标拖动代替物理摇杆。
- 进入
手动操纵界面，确认动作模式为“轴 1-3”或“轴 4-6”，坐标系选择“关节”。 - 将
点动模式设为“单轴”，此时摇杆只驱动当前选中轴。 - 用
轴选择按钮或屏幕上的轴号切换目标轴，依次对轴 1~6 进行点动。 - 点动速度先设为
25%，观察各轴正/负方向对应的实际运动，记录方向符号。 - 逐步增大点动速度至
100%，缓慢逼近软限位，观察示教器报警与轴停止位置。 - 在
控制面板 → 运动 → 轴配置中读取各轴上下限，与触发位置比对。
IRB 1200 各轴软限位典型值（示例，实际以控制器
axCfg 为准）：轴1 ±170°，轴2 -100°~+135°，轴3 -200°~+70°，轴4 ±190°，轴5 ±130°，轴6 ±400°。点动逼近限位时，示教器会先出现“接近工作范围”提示，再触发“轴超出工作范围”报警并停止。方向与限位判读要点
单轴点动时，示教器屏幕会实时显示当前轴角度。判断方向是否与预期一致，可对照以下约定：轴 1 正方向为逆时针（从上往下看），轴 2 正方向为向前倾，轴 3 正方向为向上抬，轴 4 正方向为绕臂逆时针，轴 5 正方向为腕部上摆，轴 6 正方向为法兰逆时针。若方向与预期相反，说明电机相序或轴配置中的方向参数需要检查，但本例只做观察记录，不修改参数。
逼近软限位时不要用 100% 速度直接冲撞。正确做法：先用 25% 速度点动到距限位约 10° 处，再切换到 10% 或更低速度缓慢逼近，观察报警触发瞬间的角度值。触发后轴会停止并报“轴超出工作范围”，此时只能反向点动退出，不能继续同向点动。
记录与验证表
将每个轴的点动方向、触发限位时的角度、axCfg 中读取的上下限填入下表，计算偏差并判断是否在允许容差内（一般取 ±2°）。
| 轴号 | 正方向实际运动 | 负方向实际运动 | 触发上限角度 | axCfg 上限 | 触发下限角度 | axCfg 下限 | 偏差判断 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 轴1 | 逆时针 | 顺时针 | +169.8° | +170° | -169.5° | -170° | 合格 |
| 轴2 | 前倾 | 后仰 | +134.6° | +135° | -99.7° | -100° | 合格 |
| 轴3 | 上抬 | 下压 | +69.5° | +70° | -199.2° | -200° | 合格 |
| 轴4 | 逆时针 | 顺时针 | +189.3° | +190° | -189.6° | -190° | 合格 |
| 轴5 | 上摆 | 下摆 | +129.4° | +130° | -129.1° | -130° | 合格 |
| 轴6 | 逆时针 | 顺时针 | +399.2° | +400° | -398.8° | -400° | 合格 |
验证结论：若各轴触发角度与 axCfg 上下限偏差均在 ±2° 以内，说明软限位参数与实际运动范围一致，轴配置参数正确。若某轴偏差超过容差，需检查该轴是否被机械限位提前挡住、编码器零点是否偏移，或 axCfg 是否被误改。
常见异常与处理
- 点动无反应：检查使能开关是否按到底、控制器是否处于
Motors On、是否处于手动模式。 - 方向与预期相反：记录现象即可，不要在现场随意修改
axCfg方向位；需由具备权限的人员核对电机相序与配置。 - 未到限位就报警：可能是机械限位先于软限位起作用，或该轴零点偏移，需重新校准零点。
- 触发限位后无法反向退出：先松开使能再重新按下，确认报警已复位，再反向低速点动。