4. 安全功能详解（二）

SS1 与 SS2 都属于“安全停止”类功能，但它们的本质区别不在“停不停”，而在“停稳之后还管不管”。SS1 是“受控减速 + 停止后切除扭矩”，SS2 是“受控减速 + 停止后持续监控零速”。理解这一点，才能正确选择制动策略、设置时序参数并配置监控。

一、制动策略：先减速，再决定是否断电

SS1 的制动策略是：触发后驱动器按设定的斜坡（OFF3 斜坡）对电机进行受控减速，同时监控实际转速。当转速低于设定的零速阈值并持续一段时间后，安全功能才通过 STO 通道切除电机扭矩。也就是说，SS1 = 受控减速 + 延时 STO。它的优点是减速过程可控、机械冲击小；缺点是停止后不再监控轴是否被外力带动。

SS2 的制动策略与 SS1 前半段完全相同，同样使用 OFF3 斜坡减速。区别在于：转速降到零速阈值以下后，SS2 不切除扭矩，而是持续监控“轴是否保持在零速附近”。一旦轴被外力拖动超过零速容差，SS2 会触发安全响应（通常进入 STO）。因此 SS2 = 受控减速 + 零速保持监控，适合垂直轴、有负载转矩或需要防止意外滑动的场合。

二、时序关系：四个关键时间点

SS1/SS2 的时序可以拆成四个关键时间点：t0 触发安全停止请求；t1 电机开始按 OFF3 斜坡减速；t2 转速降到零速阈值以下；t3 执行最终动作（SS1 切 STO，SS2 进入零速监控）。其中 t0→t1 是安全功能响应时间，t1→t2 是减速时间，t2→t3 是停止确认延时。

停止确认延时（通常对应参数 p9553 或类似“SS1/SS2 延时”）非常关键：如果设得太短，可能在电机尚未真正停稳时就切 STO，导致机械冲击或报错；设得太长，则安全响应变慢。工程上一般取 0.1～0.5 s，并配合零速阈值（如 p9560 或 r9743 中的转速阈值）一起整定。

三、参数设置：从斜坡到监控阈值

SS1/SS2 的参数设置围绕三组量展开：减速斜坡、零速判定、最终动作延时。以下以 SINAMICS G120/S120 常见参数为例（具体参数号因固件版本略有差异，以实际手册为准）。

整定顺序建议：先设 p1135 使减速过程平稳不报过流；再设 p9560 略高于实际最低可测转速；最后设 p9553，从 0.3 s 起试，观察是否在停稳后才切 STO。若出现“减速未完成就切 STO”的报警，应增大 p9553 或降低 p9560。

四、监控方法：如何确认 SS1/SS2 真正生效

SS1 的监控重点是“减速是否受控”和“STO 是否在停稳后执行”。可以通过安全功能状态字（如 r9722 或 r9730 中的 SS1 激活位、STO 激活位）观察时序：SS1 激活后，转速应沿 OFF3 斜坡下降；当转速低于阈值并经过延时后，STO 位才置位。如果 STO 位在转速仍高时就置位，说明延时太短或阈值太高。

SS2 的监控重点是“零速保持”。停止后，SS2 激活位应保持，同时零速监控位有效。此时可手动施加外力（在安全允许的测试条件下），观察轴被拖动超过容差时是否触发 STO。若轴被拖动但未触发，应检查零速容差是否设得过大，或监控通道是否被屏蔽。

五、实操示例：垂直轴 SS2 配置

假设一台垂直提升轴，额定转速 1500 rpm，负载为悬挂重物。要求：触发安全停止后受控减速，停止后保持零速监控，防止重物下滑。

1. 设置 p1135 = 1.0 s，使减速过程平稳，避免重物晃动。
2. 设置 p9560 = 1 % 额定转速（约 15 rpm），作为零速判定阈值。
3. 设置 p9553 = 0.3 s，确保停稳后再进入零速监控。
4. 将 p9551 设为 PROFIsafe 通道，由安全 PLC 发出 SS2 请求。
5. 下载参数后，触发 SS2，观察 r9722：SS2 激活位应保持，转速下降至阈值以下后，零速监控位有效，STO 不置位。
6. 在安全条件下施加轻微下滑力，确认超过容差时触发 STO。

若第 5 步发现 STO 被置位，说明系统实际执行的是 SS1 而非 SS2，应检查安全功能选择参数（如 p9501 或 p9601 中的 SS2 使能位）是否正确设置。

六、常见问题与判断依据

• 减速时报过流：p1135 太小，应增大斜坡时间。
• 停止后轴仍缓慢滑动：SS1 已切 STO，无保持力矩，应改用 SS2。
• SS2 不触发 STO：零速容差过大或监控未使能，检查 p9560 和使能位。
• 安全响应太慢：p9553 过大，可在保证停稳的前提下适当减小。

掌握 SS1 与 SS2 的制动策略、时序、参数和监控方法，核心是抓住“停稳之后是否继续管”这一分界。实际工程中，先根据负载特性选功能，再按斜坡—阈值—延时的顺序整定参数，最后通过状态字和实际拖动测试验证监控是否真正生效。