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3D线扫相机机器人视觉引导实操

共计 30 章节
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01
课程导论
3D线扫视觉引导技术概述 · 行业应用场景（焊接 · 抓取
课程导论3D线扫视觉引导…
02
3D视觉基础
深度图 · 点云 · 视差的概念
3D视觉基础深度图
03
线扫相机硬件选型
相机分辨率 · 扫描频率 · 激光波长
线扫相机硬件选型相机分辨率
04
机器人基础
工业机器人坐标系（基座 · 工具 · 用户）
机器人基础工业机器人坐标系
05
视觉引导系统架构
相机-机器人标定流程 · 手眼标定（Eye-in-Hand v… · 系统时序设计
视觉引导系统架构相机
06
相机安装与调试
机械安装要求 · 激光平面与机器人运动轴对齐 · 反光与遮挡问题处理
相机安装调试
07
线扫相机参数配置
曝光时间 · 增益 · 激光功率
线扫相机参数配置曝光时间
08
图像采集与预处理
原始图像获取 · 滤波去噪 · 背景抑制
图像采集预处理
09
3D点云生成
从激光条纹到深度图 · 点云坐标转换 · 点云滤波（直通滤波
3D点云生成从激光条纹到深度…
10
点云处理基础
点云数据结构（PCL/Open3D） · 体素滤波降采样 · 法向量估计
点云处理基础PCL/Open3D
11
目标检测与分割
基于高度阈值分割 · 欧几里得聚类 · 区域生长算法
目标检测分割
12
特征提取
点云中的边缘检测 · 角点检测 · 圆/矩形拟合
特征提取点云
13
手眼标定原理
标定板设计（棋盘格/圆点阵） · 标定方程AX=XB · Tsai法与Navy法对比
手眼标定原理标定板设计
14
手眼标定实操
使用Halcon/OpenCV进行标… · 标定结果验证 · 重投影误差分析
手眼标定实操Halcon/OpenC…
15
机器人工具坐标系标定
TCP（工具中心点）标定方法（四点法… · 精度验证
机器人工具坐标系…TCP
16
用户坐标系标定
工件坐标系建立 · 三点法标定 · 坐标系转换矩阵计算
用户坐标系标定工件坐标系建立
17
视觉引导抓取策略
抓取点计算 · 抓取姿态规划 · 避障路径生成
视觉引导抓取策略抓取点计算
18
视觉引导焊接应用
焊缝跟踪 · 焊缝特征提取（V型/搭接） · 焊接机器人轨迹修正
视觉引导焊接应用焊缝跟踪
19
视觉引导检测应用
尺寸测量 · 表面缺陷检测（划痕/凹陷） · 3D轮廓比对
视觉引导检测应用尺寸测量
20
通信协议与接口
TCP/IP Socket通信 · Modbus TCP · Profinet
通信协议接口
21
视觉系统与PLC集成
触发信号交互 · 结果数据回传 · I/O接线与信号时序
PLC视觉系统
22
编程实战
Python调用相机SDK采集图像 · Open3D点云处理 · 机器人运动指令生成
编程实战Python
23
编程实战
C++/C#实现实时点云处理与位姿计… · 多线程优化
编程实战C++/C#
24
标定精度优化
标定误差来源分析 · 多次标定平均法 · 标定板精度选择
标定精度优化标定误差来源分析
25
系统标定综合案例
从相机安装到机器人抓取的全流程标定实…
系统标定综合案例从相机安装到机器…
26
常见问题与故障排除
图像模糊 · 点云缺失 · 标定失败
常见问题故障排除
27
安全规范与维护
激光安全等级 · 机器人安全区域设置 · 日常维护与校准周期
安全规范维护
28
项目实战一
3D视觉引导机器人无序抓取（料筐抓取…
项目实战一3D视觉引导机器…
29
项目实战二
3D线扫引导机器人焊缝跟踪（汽车零部…
项目实战二3D线扫引导机器…
30
课程总结与进阶
技术趋势（AI+3D视觉 · 深度学习点云分割） · 推荐学习资源与认证
课程总结进阶