2. 线扫成像原理

线扫成像（Line Scan Imaging）是3D线扫测量系统的核心基础。与面阵相机一次采集整幅二维图像不同，线阵相机每次只采集一行像素，通过被测物体与相机的相对运动逐行拼接成完整图像。理解线阵相机的工作原理、行频与分辨率的匹配关系，以及线光源与激光三角法的光学原理，是后续进行四相机联合标定的前提。

2.1 线阵相机工作原理

线阵相机的感光芯片呈单行或少数几行排列，常见分辨率有1K、2K、4K、8K、16K像素。其工作过程可概括为：

1. 曝光：感光单元在行触发信号控制下开始积分，收集光子转换为电荷。
2. 读出：一行电荷经模拟前端（AFE）转换为电压，再经ADC转换为数字灰度值。
3. 传输：数字行数据通过Camera Link、CoaXPress或GigE Vision接口传输至采集卡或PC。
4. 拼接：连续的行数据按时间顺序排列，形成二维图像。

2.2 行频与分辨率关系

行频（Line Rate）是线阵相机每秒采集的行数，单位Hz（行/秒）。行频与图像分辨率、运动速度之间存在严格的匹配关系：

核心公式：

v = f_line × d_y

或等价地：

f_line = v / d_y

当运动速度固定时，行频越高，行方向采样越密，图像在运动方向的分辨率越高。但行频受限于相机传感器读出速度、数据传输带宽和曝光时间。

2.2.1 行频与图像宽高比

线扫图像的宽高比由行方向像素数（传感器分辨率）和采集行数共同决定。假设传感器为4K（4096像素），行方向像素尺寸为5 μm，运动方向像素尺寸也为5 μm，采集10000行：

• 图像宽度 = 4096 × 5 μm = 20.48 mm
• 图像高度 = 10000 × 5 μm = 50.00 mm
• 宽高比 ≈ 0.41 : 1

若需正方形图像，则需采集4096行，此时图像尺寸为20.48 mm × 20.48 mm。

2.3 线光源与照明方式

线扫成像需要高亮度、均匀性好的线光源。常见线光源类型及特点：

线光源的关键参数包括：线长（覆盖传感器视场）、线宽（通常为1~3个像素宽度）、均匀度（>90%）、功率稳定性（<±1%）。

2.4 激光三角法原理

激光三角法是3D线扫测量的核心光学原理。其基本思想是：将一束线激光以一定角度投射到被测物体表面，线阵相机从另一角度拍摄激光线在物体表面的变形图像，通过三角几何关系计算物体表面的高度信息。

激光三角法的核心几何关系：

• 基线距离 B：激光器光轴与相机光轴之间的水平距离。
• 入射角 θ：激光束与参考平面法线的夹角。
• 成像角 φ：相机光轴与参考平面法线的夹角。
• 高度偏移 h：物体表面相对于参考平面的高度变化。
• 像面偏移 Δx：高度变化在相机像面上引起的像素偏移量。

高度计算公式（简化形式）：

h = Δx × sin(θ) / (M × sin(θ + φ))

其中：
M = 光学放大倍率 = 像方尺寸 / 物方尺寸

2.5 线扫成像系统关键参数总结