4. 常见故障分类
基站怎么摆，是UWB定位系统里最容易被低估的环节。我见过不少项目，选型时参数算得漂漂亮亮，一到现场就翻车——说白了，就是部署没做对。这一章我把几个核心原则拆开讲，都是我自己踩过坑之后总结出来的。
核心观点：基站部署不是“找个地方挂上去”就完事。高度、间距、角度、重叠区，这四个变量互相影响。调好一个，另外三个可能都得跟着动。
4.1 基站高度：别太高，也别太低
基站高度直接影响信号覆盖和定位精度。我个人习惯，室内场景优先选2.5米到3米。为什么是这个范围？
- 低于2米：容易被人员、设备遮挡。我在一个仓库项目里试过1.8米，结果叉车一过，信号直接断掉。
- 高于3.5米：信号虽然覆盖广，但垂直角度太陡，标签在水平面上的定位误差会变大。尤其是TDOA方案，高度差过大会引入额外的时延误差。
室外场景可以适当放宽到3米到4米，但要注意天线方向。我记得有一次在露天堆场，基站挂在4.5米的灯杆上，标签放在地面，结果测距偏差到了30厘米以上——后来把基站降到3.5米，问题就解决了。
| 场景 | 推荐高度 | 注意事项 |
|---|---|---|
| 室内办公/车间 | 2.5m - 3.0m | 避开金属货架、大型设备正上方 |
| 仓库/物流 | 3.0m - 3.5m | 考虑叉车、堆垛机的最高点 |
| 露天堆场/停车场 | 3.0m - 4.0m | 灯杆或专用立杆，注意防风 |
| 隧道/管廊 | 2.2m - 2.8m | 顶部安装，避免积水区域 |
注意：同一区域内所有基站的高度差尽量控制在0.5米以内。高度差过大会导致Z轴解算不稳定，尤其是二维定位场景。
4.2 基站间距：覆盖与精度的平衡
基站间距没有固定公式，但有一个经验值：基站间距 = 覆盖半径 × 1.2 ~ 1.5。举个例子，如果单基站的覆盖半径是30米，那相邻基站间距控制在36米到45米之间比较合理。
间距太大会怎样？覆盖出现盲区，标签在中间区域信号弱，定位抖动。间距太小呢？基站之间互相干扰，而且浪费设备。我曾经在一个2000平米的展厅里，客户要求装了16个基站，我一看拓扑图，间距只有8米——后来砍到10个，效果反而更好。
具体可以参考这张表：
| 覆盖半径 | 推荐间距 | 适用场景 |
|---|---|---|
| 15m | 18m - 22m | 高精度工位、狭窄通道 |
| 30m | 36m - 45m | 普通车间、仓库 |
| 50m | 60m - 75m | 室外堆场、停车场 |
小技巧：如果现场有立柱或墙壁，可以适当缩小间距。我一般会在CAD图上先画覆盖圆，再调整基站位置，保证任意两个相邻基站的覆盖圆重叠区不小于覆盖半径的30%。
4.3 基站角度：天线朝向决定信号质量
UWB基站的天线通常有方向性。全向天线也不是真的全向——水平面还好，垂直面会有波束宽度限制。我见过有人把基站天线对着天花板装，结果地面上的标签根本收不到信号。
几个原则：
- 天线主瓣对准定位区域中心。如果基站挂在墙边，天线要朝向场内，不要对着墙。
- 避免天线正对金属面。金属反射会造成多径干扰。我在一个机加工车间吃过这个亏，基站对面就是大型铣床，测距数据跳得没法看。
- 垂直安装时，天线向下倾斜5°~10°。这样能覆盖到地面附近的标签。尤其是基站高度超过3米时，这个倾斜角很关键。
你想想看，如果基站角度不对，信号最强的方向打到了墙上或者天花板上，那覆盖效果直接打对折。我建议在现场用测距仪或者手机APP先扫一遍信号强度，再固定基站。
4.4 覆盖重叠区：定位连续性的保障
覆盖重叠区是基站部署里最容易忽略的点。很多人觉得“只要每个位置都能被至少一个基站覆盖到就行”——这是错的。UWB定位需要至少三个基站同时收到信号才能解算二维位置，所以重叠区是刚需。
重叠区设计规则：
- 任意位置至少被3个基站覆盖。这是TDOA和TOF方案的基本要求。如果只有2个基站，只能做一维定位。
- 重叠区宽度不小于定位区域宽度的20%。比如定位区域宽10米，那相邻基站的覆盖重叠区至少要有2米。太窄的话，标签在边界区域容易丢定位。
- 边界区域增加冗余基站。出入口、拐角、通道尽头这些地方，信号容易衰减，我习惯在这些位置多加一个基站做备份。
我曾经在一个大型物流中心做部署，客户要求全覆盖。我画完覆盖图发现，中间区域有4~5个基站重叠，但角落区域只有2个。后来在角落补了两个基站，定位成功率从92%提升到了99.5%。
经验数据：重叠区内的基站数量建议控制在3~5个。少于3个定位不稳，多于5个会增加系统计算负担，而且基站间干扰也会上升。
4.5 综合设计流程：一张图说清楚
下面这张图是我自己总结的基站部署决策流程。每次做新项目，我都会按这个顺序走一遍，基本不会出大问题。
流程不复杂，但每一步都要做实。我见过有人跳过现场勘测直接画图，结果到了现场发现立柱位置和图纸对不上，全部返工。嗯，这里要注意：勘测时一定要带激光测距仪和指南针，把现场的实际尺寸、障碍物、金属结构都记下来。
4.6 常见部署误区
最后列几个我经常遇到的坑，你对照着检查一下自己的方案：
- 误区一：基站越多越好。不是的。基站过多会导致信道竞争，时延反而变大。一般每100平米配3~4个基站就够。
- 误区二：所有基站朝向一致。天线方向要根据覆盖区域调整，不是都对着同一个方向。我见过一个项目，四个基站全对着天花板，标签在地面根本定位不了。
- 误区三：忽略地面反射。水泥地面、金属地板都会反射UWB信号。如果地面反射太强，可以考虑在基站下方加吸波材料，或者调整天线倾角。
- 误区四：基站间距均匀分布。实际场景中，通道、出入口、拐角这些地方需要更密的基站，开阔区域可以适当放宽。均匀分布反而容易在关键位置出现盲区。
我的习惯：每次部署完，我都会拿一个标签在定位区域内走一遍，边走边看定位轨迹。如果轨迹出现跳变或者丢点，就说明那个位置的覆盖或重叠区有问题。这个方法虽然土，但很管用。