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本课程属于：165-GNSS拒止环境自主导航 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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无人机多源定位切换与重定位

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=无人机定位技术概述 · 多源定位切换与重定位的学习目标 · 整体课程框架与实战项目介绍
课程导入目标=无人机定位…
02
定位基础
目标=坐标系与姿态表示 · GNSS定位原理 · 惯性导航基础
定位基础目标=坐标系
03
多源定位系统架构
目标=传感器融合层次 · 松耦合与紧耦合 · 集中式与分布式架构
多源定位系统架构目标=传感器融合…
04
多源数据融合方法
目标=卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼滤波 · 无迹卡尔曼滤波
多源数据融合方法目标=卡尔曼滤波
05
定位源特性分析
目标=GNSS精度与更新率 · IMU漂移特性 · 视觉里程计尺度与光照影响
定位源特性分析GNSS
06
定位切换机制
目标=切换触发条件 · 基于置信度的切换 · 基于残差监测的切换
定位切换机制目标=切换触发条…
07
重定位技术
目标=重定位问题定义 · 全局重定位与局部重定位 · 基于地图匹配的重定位
重定位技术目标=重定位问题…
08
地图表示与管理
目标=栅格地图 · 点云地图 · 特征地图
地图表示管理
09
状态估计与故障检测
目标=状态估计一致性 · 故障检测与隔离 · 鲁棒估计方法
状态估计故障检测
10
多源定位切换实战
目标=仿真环境搭建 · 传感器数据模拟 · 切换逻辑实现
多源定位切换实战目标=仿真环境搭…
11
重定位实战
目标=重定位流程设计 · 地图构建与加载 · 特征匹配与位姿求解
重定位实战目标=重定位流程…
12
GNSS拒止环境定位
目标=室内 · 隧道 · 城市峡谷等场景
GNSS拒止环境定位
13
视觉与惯性融合定位
目标=VIO原理 · 视觉特征跟踪 · IMU预积分
视觉惯性融合定位
14
激光雷达与惯性融合定位
目标=LOAM · LIO-SAM · 点云配准
激光雷达惯性融合定位
15
多无人机协同定位
目标=协同定位架构 · 相对定位与绝对定位 · 通信约束下的融合
多无人机协同定位目标=协同定位架…
16
定位切换中的时间同步
目标=时间戳对齐 · 硬件同步与软件同步 · 延迟补偿
定位切换时间同步
17
传感器标定与外参估计
目标=相机标定 · IMU标定 · 相机-IMU外参标定
传感器标定外参估计
18
定位性能评估
目标=精度 · 鲁棒性 · 连续性
定位性能评估目标=精度
19
常见问题与调试
目标=定位漂移 · 切换抖动 · 重定位失败
常见问题调试
20
案例一
目标=城市峡谷环境多源定位切换 · 传感器配置 · 切换策略设计
案例一目标=城市峡谷环…
21
案例二
目标=室内重定位与导航：室内地图构建 · 视觉重定位 · UWB辅助
案例二目标=室内重定位
22
案例三
目标=GNSS失效下的视觉惯性重定位 · VIO运行 · 地图匹配重定位
案例三GNSS
23
案例四
目标=多无人机协同重定位：协同架构 · 通信协议 · 相对定位
案例四目标=多无人机协…
24
综合实战项目
目标=需求分析 · 系统设计 · 传感器选型
综合实战项目目标=需求分析
25
前沿技术
目标=深度学习定位 · 语义SLAM · 事件相机定位
前沿技术目标=深度学习定…
26
工程化与部署
目标=嵌入式平台选型 · 实时操作系统 · 算法加速
工程化部署
27
安全与可靠性
目标=功能安全 · 冗余设计 · 故障容错
安全可靠性
28
课程总结与复习
目标=核心知识点回顾 · 方法流程梳理 · 案例要点总结
课程总结复习
29
拓展阅读与资源
目标=经典论文 · 开源代码 · 数据集
拓展阅读资源
30
综合提升与项目答辩
目标=项目展示 · 技术难点攻克 · 创新点提炼
综合提升项目答辩