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本课程属于：164-DroneCAN与UAVCAN设备总线 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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UAVCAN传感器节点开发工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=UAVCAN协议概述 · 传感器节点开发工程的学习目标 · 整体知识框架与实战路线图
课程导入UAVCAN
02
UAVCAN协议基础
目标=CAN总线原理 · UAVCAN协议栈分层 · 帧格式
UAVCAN协议基础
03
UAVCAN数据类型与DSDL
目标=DSDL语法 · 数据类型定义 · 消息与服务的区别
UAVCANDSDL
04
硬件平台选型
目标=主流MCU与CAN控制器 · 收发器电路 · 电源设计
硬件平台选型MCU
05
开发环境搭建
目标=工具链安装 · UAVCAN库选型 · 编译配置
开发环境搭建目标=工具链安装
06
第一个UAVCAN节点
目标=初始化流程 · 节点启动 · 心跳发布
UAVCAN第一个
07
传感器数据采集
目标=模拟与数字传感器接口 · ADC采样 · I2C/SPI传感器驱动
传感器数据采集目标=模拟
08
UAVCAN消息发布
目标=发布者创建 · 消息编码 · 定时发送
UAVCAN消息发布
09
UAVCAN消息订阅
目标=订阅者创建 · 回调处理 · 数据解析
UAVCAN消息订阅
10
服务与请求响应
目标=服务端与客户端实现 · 请求参数编码 · 响应处理
服务请求响应
11
节点配置与参数管理
目标=参数服务器 · 配置存储 · 动态参数更新
节点配置参数管理
12
时间同步与调度
目标=UAVCAN时间同步协议 · 节点间时钟对齐 · 周期性任务调度与实时性保障
时间同步调度
13
总线负载与错误处理
目标=总线负载计算 · 错误帧处理 · 节点恢复
总线负载错误处理
14
传感器节点固件架构
目标=分层设计 · 任务调度 · 中断管理
传感器节点固件架…目标=分层设计
15
实战案例一
目标=温度与压力传感器节点开发 · 从硬件选型到UAVCAN消息发布全流…
实战案例一目标=温度
16
实战案例二
目标=IMU传感器节点开发 · 数据融合 · 高频发布与时间同步实现
实战案例二IMU
17
实战案例三
目标=GPS传感器节点开发 · NMEA解析 · UAVCAN定位消息发布与状态监控
实战案例三GPS
18
实战案例四
目标=多传感器融合节点 · 多路数据采集 · 统一时间戳与总线带宽优化
实战案例四目标=多传感器融…
19
测试与验证
目标=单元测试 · 集成测试 · 总线仿真
测试验证
20
调试与故障排查
目标=常见通信故障 · 节点无法上线 · 数据错误
调试故障排查
21
性能优化
目标=消息频率优化 · 带宽利用率提升 · 延迟降低
性能优化目标=消息频率优…
22
安全与可靠性
目标=节点认证 · 数据完整性 · 抗干扰设计
安全可靠性
23
与飞控系统集成
目标=PX4/ArduPilot中的… · 传感器数据接入 · 参数映射与飞行测试
飞控系统集成PX4/ArduPilo…
24
地面站与监控工具
目标=UAVCAN GUI工具 · 总线监控 · 数据记录
地面站监控工具
25
项目工程化管理
目标=代码版本控制 · 持续集成 · 文档规范
项目工程化管理目标=代码版本控…
26
常见问题解答
目标=DSDL编译错误 · 节点ID冲突 · 消息丢失
常见问题解答DSDL
27
进阶主题
目标=UAVCAN FD · 冗余总线 · 网络安全
进阶主题UAVCAN
28
综合实战项目
目标=设计并实现一个完整UAVCAN… · 包含硬件 · 固件
综合实战项目UAVCAN
29
课程总结与回顾
目标=核心知识点梳理 · 技能树评估 · 常见误区与最佳实践总结
课程总结回顾
30
扩展与职业发展
目标=UAVCAN生态 · 开源项目贡献 · 相关认证
扩展职业发展