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本课程属于：164-DroneCAN与UAVCAN设备总线 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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DroneCAN设备一致性测试工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=DroneCAN协议概述 · 一致性测试的意义 · 课程目标与学习路径
课程导入DroneCAN
02
DroneCAN基础
目标=CAN总线原理 · DroneCAN帧格式 · 节点ID分配
DroneCANCAN
03
DroneCAN协议核心
目标=DSDL描述语言 · 数据类型 · 消息定义
DroneCAN协议核心
04
DroneCAN节点行为
目标=节点状态机 · 心跳机制 · 动态节点ID分配
DroneCAN节点行为
05
一致性测试基础
目标=测试目的 · 测试类型 · 测试环境搭建
一致性测试基础目标=测试目的
06
测试工程准备
目标=硬件选型 · 软件安装 · DroneCAN库编译
测试工程准备目标=硬件选型
07
DSDL编译器与代码生成
目标=DSDL语法 · 编译器使用 · 生成代码分析
DSDL编译器
08
节点初始化测试
目标=上电行为 · 节点ID申请 · 参数读取
节点初始化测试目标=上电行为
09
心跳与状态测试
目标=心跳频率 · 节点模式切换 · 健康状态上报
心跳状态测试
10
消息通信测试
目标=消息发送与接收 · 超时处理 · 多帧传输
消息通信测试目标=消息发送
11
服务请求与响应测试
目标=服务调用 · 响应超时 · 错误码处理
服务请求响应测试
12
参数协议测试
目标=参数获取 · 参数设置 · 参数保存
参数协议测试目标=参数获取
13
固件更新测试
目标=固件上传 · CRC校验 · 更新流程
固件更新测试目标=固件上传
14
动态节点ID分配测试
目标=分配请求 · 冲突处理 · ID回收
ID动态节点
15
时间同步测试
目标=时间戳同步 · 时钟漂移 · 同步精度
时间同步测试目标=时间戳同步
16
总线负载与性能测试
目标=带宽占用 · 消息延迟 · 吞吐量
总线负载性能测试
17
错误处理与恢复测试
目标=总线错误 · 节点错误 · 错误帧
错误处理恢复测试
18
电磁兼容与物理层测试
目标=信号质量 · 终端电阻 · 线缆长度
电磁兼容物理层测试
19
测试自动化框架
目标=Python测试脚本 · DroneCAN API · 测试用例编写
测试自动化框架Python
20
测试报告与文档
目标=测试计划 · 测试用例 · 测试结果
测试报告文档
21
实战案例一
目标=简单传感器节点一致性测试全流程
实战案例一目标=简单传感器…
22
实战案例二
目标=执行器节点一致性测试与问题排查
实战案例二目标=执行器节点…
23
实战案例三
目标=复杂节点（如GPS+IMU）综…
实战案例三GPS+IMU
24
常见问题与调试技巧
目标=无法通信 · ID冲突 · 消息丢失
常见问题调试技巧
25
测试覆盖率与边界测试
目标=正常场景 · 异常场景 · 边界条件
测试覆盖率边界测试
26
DroneCAN与其他协议对比
目标=CANopen · UAVCAN · MAVLink
DroneCAN其他协议对比
27
认证与合规
目标=DroneCAN认证流程 · 测试标准 · 合规要求
认证合规
28
持续集成与持续测试
目标=CI/CD集成 · 自动化回归 · 硬件在环测试
持续集成持续测试
29
综合项目
目标=从零构建DroneCAN设备并…
综合项目DroneCAN
30
课程总结与进阶
目标=知识回顾 · 技能提升 · 社区资源
课程总结进阶