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精密定位平台前馈与反馈控制

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=精密定位平台的定义 · 应用领域 · 前馈与反馈控制的重要性及整体课程框架
课程导入目标=精密定位平…
02
精密定位平台基础
目标=常见平台类型（如压电 · 音圈 · 直线电机）
精密定位平台基础目标=常见平台类…
03
控制系统基本概念
目标=开环与闭环控制 · 反馈控制原理 · 前馈控制原理
控制系统基本概念目标=开环
04
系统建模方法
目标=物理建模（牛顿力学 · 电气方程） · 传递函数
系统建模方法目标=物理建模
05
反馈控制器设计基础
目标=PID控制 · 根轨迹法 · 频域设计（Bode图
反馈控制器设计基…PID
06
反馈控制器进阶
目标=状态反馈 · 观测器设计 · LQR
反馈控制器进阶目标=状态反馈
07
前馈控制基础
目标=前馈控制结构 · 逆模型法 · 零相位误差跟踪控制（ZPETC）
前馈控制基础目标=前馈控制结…
08
前馈控制进阶
目标=迭代学习控制（ILC） · 重复控制 · 自适应前馈
前馈控制进阶ILC
09
传感器与执行器
目标=高精度传感器（光栅 · 激光干涉仪 · 电容传感器）
传感器执行器
10
系统辨识与建模实战
目标=实验设计 · 频率响应辨识 · 最小二乘辨识
系统辨识建模实战
11
反馈控制器设计实战
目标=基于MATLAB/Simuli… · 状态反馈设计 · 鲁棒控制器设计案例
反馈控制器设计实…MATLAB/Simul…
12
前馈控制器设计实战
目标=逆模型前馈 · ZPETC · 迭代学习控制实现与参数调整案例
前馈控制器设计实…目标=逆模型前馈
13
前馈与反馈综合设计
目标=二自由度控制结构 · 前馈-反馈联合优化 · 性能权衡与鲁棒性分析
前馈反馈综合设计
14
轨迹规划与运动控制
目标=S曲线 · T曲线 · 多项式轨迹
轨迹规划运动控制
15
非线性补偿
目标=迟滞 · 蠕变 · 摩擦
非线性补偿目标=迟滞
16
多轴协同控制
目标=交叉耦合控制 · 轮廓误差控制 · 多轴同步与解耦策略
多轴协同控制目标=交叉耦合控…
17
振动抑制与主动阻尼
目标=陷波滤波器 · 加速度反馈 · 正位置反馈
振动抑制主动阻尼
18
鲁棒控制与抗扰动
目标=扰动观测器 · 内模控制 · 滑模控制
鲁棒控制抗扰动
19
数字控制实现
目标=采样定理 · 离散化方法 · 量化效应
数字控制实现目标=采样定理
20
性能评估与测试
目标=阶跃响应 · 频率响应 · 跟踪误差
性能评估测试
21
案例实战一
目标=压电驱动纳米定位平台的前馈-反…
案例实战一目标=压电驱动纳…
22
案例实战二
目标=直线电机精密平台的高速高精度轨…
案例实战二目标=直线电机精…
23
案例实战三
目标=多轴精密平台协同控制与轮廓误差…
案例实战三目标=多轴精密平…
24
常见问题与解决方案
目标=稳定性问题 · 噪声与滤波 · 延迟影响
常见问题解决方案
25
高级专题
目标=学习控制 · 模型预测控制 · 数据驱动控制及其在精密定位中的前沿应…
高级专题目标=学习控制
26
综合项目一
目标=从需求到实现——单轴精密定位平…
综合项目一目标=从需求到实…
27
综合项目二
目标=多轴精密定位平台协同控制与性能…
综合项目二目标=多轴精密定…
28
课程回顾与知识体系梳理
目标=核心概念 · 方法流程 · 设计模式与最佳实践总结
课程回顾知识体系梳理
29
前沿展望
目标=精密定位控制的新挑战（如微纳尺… · 高速 · 多物理场耦合）与未来趋势
前沿展望目标=精密定位控…
30
综合提升与拓展
目标=跨学科知识融合 · 论文研读 · 开源工具与社区资源
综合提升拓展