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本课程属于：124-机器人三维语义地图与场景理解 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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机器人空间关系与场景图推理

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=机器人空间关系与场景图推理的定… · 发展历程 · 应用场景与整体课程框架
课程导入目标=机器人空间…
02
空间关系基础
目标=空间关系的分类（拓扑 · 方向 · 距离）
空间关系基础目标=空间关系的…
03
场景图基础
目标=场景图的定义 · 节点与边类型 · 构建流程
场景图基础目标=场景图的定…
04
机器人感知基础
目标=RGB-D相机 · 激光雷达 · 点云处理
机器人感知基础RGB-D
05
空间关系表示学习
目标=基于几何 · 基于语义 · 基于图神经网络的空间关系特征提取方法
空间关系表示学习目标=基于几何
06
场景图生成方法
目标=从图像/点云到场景图的流程 · 关系预测模型 · 图构建与优化技术
场景图生成方法目标=从图像
07
机器人空间推理
目标=基于场景图的路径规划 · 抓取检测 · 任务规划中的空间推理方法
机器人空间推理目标=基于场景图…
08
图神经网络在场景图推理中的应用
目标=GCN · GAT · GraphSAGE等模型及其在机器人…
图神经网络场景图推理
09
三维空间关系推理
目标=点云配准 · 三维场景图构建 · 三维空间关系预测与机器人操作
三维空间关系推理目标=点云配准
10
动态场景图与时空推理
目标=动态场景图构建 · 时序关系推理 · 在移动机器人中的应用
动态场景图时空推理
11
多模态融合
目标=视觉 · 语言 · 触觉等多模态信息融合提升空间关系推理…
多模态融合目标=视觉
12
案例实战一
目标=基于RGB-D的室内场景图构建…
案例实战一RGB-D
13
案例实战二
目标=基于场景图的机器人抓取任务规划…
案例实战二目标=基于场景图…
14
案例实战三
目标=基于三维场景图的移动机器人导航…
案例实战三目标=基于三维场…
15
案例实战四
目标=动态环境下基于时空场景图的人机…
案例实战四目标=动态环境下…
16
常见问题与挑战
目标=数据标注 · 关系歧义 · 泛化能力
常见问题挑战
17
评估与基准测试
目标=常用数据集 · 评价指标 · 模型对比与性能分析
评估基准测试
18
前沿进展
目标=大语言模型与场景图结合 · 具身智能中的空间推理 · 神经符号方法
前沿进展目标=大语言模型
19
综合项目一
目标=设计并实现一个完整的机器人空间…
综合项目一目标=设计并实现…
20
综合项目二
目标=基于场景图的复杂任务规划与仿真…
综合项目二目标=基于场景图…
21
课程回顾与知识体系梳理
目标=核心概念 · 方法 · 实战技能总结
课程回顾知识体系梳理
22
扩展阅读与资源
目标=经典论文 · 开源工具 · 竞赛与社区资源
扩展阅读资源
23
伦理与安全
目标=隐私保护 · 人机交互安全 · 空间推理中的偏见与公平性
伦理安全
24
实战技巧
目标=数据增强 · 模型压缩 · 边缘部署
实战技巧目标=数据增强
25
跨领域应用
目标=服务机器人 · 工业机器人 · 自动驾驶
跨领域应用目标=服务机器人
26
论文复现与改进
目标=选择一篇经典论文进行复现并提出…
论文复现改进
27
团队项目展示
目标=分组完成一个创新项目并进行答辩…
团队项目展示目标=分组完成一…
28
课程总结与展望
目标=未来研究方向 · 技术趋势与职业发展建议
课程总结目标=未来研究方…
29
答疑与讨论
目标=针对学习过程中的疑难问题进行集…
答疑讨论
30
结课考核
目标=综合笔试与项目实践 · 评估学生对机器人空间关系与场景图推理…
结课考核目标=综合笔试