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本课程属于：124-机器人三维语义地图与场景理解 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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机器人3D场景图建模工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=机器人3D场景图建模工程的学习… · 核心概念 · 整体框架与典型应用场景
课程导入目标=机器人3D…
02
三维几何基础
目标=点云 · 网格 · 体素
三维几何基础目标=点云
03
场景图基本概念
目标=节点 · 边 · 层次结构
场景图基本概念目标=节点
04
传感器与数据采集
目标=RGB-D相机 · 激光雷达 · IMU
传感器数据采集
05
点云预处理
目标=滤波 · 降采样 · 离群点去除
点云预处理目标=滤波
06
三维重建方法
目标=TSDF · 泊松重建 · 表面重建
三维重建方法TSDF
07
目标检测与语义分割
目标=2D/3D检测 · 实例分割 · 语义标签
目标检测语义分割
08
特征提取与描述
目标=几何特征 · 颜色特征 · 深度学习特征
特征提取描述
09
场景图节点构建
目标=物体节点 · 区域节点 · 属性节点
场景图节点构建目标=物体节点
10
场景图边关系建模
目标=空间关系 · 语义关系 · 功能关系
场景图边关系建模目标=空间关系
11
图神经网络基础
目标=GCN · GAT · GraphSAGE
图神经网络基础GCN
12
场景图生成流程
目标=从感知到图结构 · 节点与边生成 · 图优化与后处理
场景图生成流程目标=从感知到图…
13
场景图优化与推理
目标=图剪枝 · 图匹配 · 图对齐
场景图优化推理
14
动态场景图建模
目标=时序建模 · 运动跟踪 · 动态关系更新与增量式图构建
动态场景图建模目标=时序建模
15
多模态融合
目标=视觉 · 语言 · 触觉
多模态融合目标=视觉
16
机器人导航与场景图
目标=拓扑地图 · 语义地图 · 路径规划与场景图辅助定位
机器人导航场景图
17
机器人操作与场景图
目标=抓取检测 · 任务规划 · 工具使用与场景图驱动的操作
机器人操作场景图
18
人机交互与场景图
目标=自然语言指令理解 · 视觉问答 · 人机协作与场景图解释
人机交互场景图
19
仿真环境与数据集
目标=Habitat · AI2-THOR · ScanNet
仿真环境数据集
20
实战案例一
目标=室内服务机器人场景图构建与语义…
实战案例一目标=室内服务机…
21
实战案例二
目标=工业分拣机器人3D场景图建模与…
实战案例二目标=工业分拣机…
22
实战案例三
目标=自动驾驶场景图构建与行为预测
实战案例三目标=自动驾驶场…
23
实战案例四
目标=多机器人协同场景图构建与共享
实战案例四目标=多机器人协…
24
常见问题与调试
目标=传感器噪声 · 标定误差 · 图不一致
常见问题调试
25
性能评估与基准
目标=节点准确率 · 关系召回率 · 图编辑距离
性能评估基准
26
工程化与部署
目标=ROS/ROS2集成 · 边缘计算 · 模型压缩
工程化部署
27
前沿进展
目标=大语言模型与场景图 · 神经符号推理 · 具身智能与持续学习
前沿进展目标=大语言模型
28
综合项目一
目标=从零构建一个室内机器人3D场景…
综合项目一目标=从零构建一…
29
综合项目二
目标=基于场景图的机器人任务规划与执…
综合项目二目标=基于场景图…
30
课程总结与提升
目标=知识体系回顾 · 工程最佳实践 · 未来方向与学习资源推荐
课程总结提升