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本课程属于：116-移动操作机器人与导航抓取 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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移动机器人自主取放与搬运工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=移动机器人自主取放与搬运的定义 · 发展历程 · 典型应用场景与整体课程框架
课程导入目标=移动机器人…
02
机器人运动学基础
目标=坐标系变换 · 正逆运动学 · 差速与全向底盘模型
机器人运动学基础目标=坐标系变换
03
环境感知与传感器
目标=激光雷达 · 深度相机 · IMU
环境感知传感器
04
地图构建与定位
目标=SLAM基本原理 · 栅格地图 · 特征地图
地图构建定位
05
路径规划与导航
目标=全局规划A* · Dijkstra · RRT
路径规划导航
06
目标检测与位姿估计
目标=2D/3D目标检测 · 点云分割 · 6D位姿估计
目标检测位姿估计
07
机械臂运动规划
目标=正逆解 · MoveIt · OMPL
机械臂运动规划目标=正逆解
08
手眼标定与视觉伺服
目标=眼在手上/眼在手外标定 · IBVS · PBVS
手眼标定视觉伺服
09
抓取规划与执行
目标=抓取质量评估 · 力封闭 · 欠驱动夹爪
抓取规划执行
10
移动抓取系统集成
目标=底盘与机械臂协同 · 任务调度 · ROS/ROS2架构
移动抓取系统集成目标=底盘
11
自主取放任务流程
目标=任务分解 · 状态机 · 行为树
自主取放任务流程目标=任务分解
12
搬运与负载控制
目标=负载识别 · 重心估计 · 运动稳定性
搬运负载控制
13
多机器人协同搬运
目标=编队控制 · 任务分配 · 冲突消解
多机器人协同搬运目标=编队控制
14
动态环境适应
目标=动态障碍物避障 · 行人交互 · 在线重规划
动态环境适应目标=动态障碍物…
15
仿真与数字孪生
目标=Gazebo · Isaac Sim · Webots
仿真数字孪生
16
实机部署与调试
目标=硬件选型 · 计算平台 · 实时性优化
实机部署调试
17
案例实战一
目标=仓储物流中的自主取放与搬运系统…
案例实战一目标=仓储物流
18
案例实战二
目标=家庭服务机器人抓取与递送任务开…
案例实战二目标=家庭服务机…
19
案例实战三
目标=工业产线移动操作机器人上下料应…
案例实战三目标=工业产线移…
20
常见问题与解决方案
目标=定位丢失 · 抓取失败 · 路径阻塞
常见问题解决方案
21
性能评估与基准测试
目标=成功率 · 效率 · 鲁棒性指标
性能评估基准测试
22
安全与伦理
目标=人机协作安全 · 隐私保护 · 责任归属
安全伦理
23
前沿技术进展
目标=端到端学习 · 强化学习抓取 · 具身智能
前沿技术进展目标=端到端学习
24
综合项目设计
目标=需求分析 · 系统架构 · 模块划分
综合项目设计目标=需求分析
25
综合项目实现
目标=从仿真到实机的完整开发 · 集成 · 测试与迭代优化
综合项目实现目标=从仿真到实…
26
综合项目展示与答辩
目标=成果演示 · 技术报告撰写 · 项目评审与改进建议
综合项目展示答辩
27
课程复习与知识体系梳理
目标=核心概念 · 方法流程 · 案例实战的串联与总结
课程复习知识体系梳理
28
扩展学习资源
目标=经典教材 · 开源项目 · 竞赛平台
扩展学习资源目标=经典教材
29
职业发展指导
目标=岗位技能要求 · 作品集构建 · 面试准备与行业趋势
职业发展指导目标=岗位技能要…
30
课程总结与展望
目标=关键收获 · 未解决问题 · 未来研究方向与学习路径规划
课程总结目标=关键收获