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本课程属于：116-移动操作机器人与导航抓取 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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移动操作机器人仿真与实机部署

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=移动操作机器人的定义 · 发展历程 · 典型应用场景与课程学习路线图
课程导入目标=移动操作机…
02
机器人学基础
目标=刚体运动学 · 坐标系变换 · 欧拉角与四元数
机器人学基础目标=刚体运动学
03
移动平台运动学
目标=差速驱动 · 阿克曼转向 · 全向轮模型
移动平台运动学目标=差速驱动
04
机械臂运动学
目标=正运动学 · 逆运动学解析与数值解法 · 雅可比矩阵与奇异位形
机械臂运动学目标=正运动学
05
移动操作机器人整体建模
目标=移动底盘与机械臂的耦合 · 浮动基座动力学 · 系统状态表示
移动操作机器人整…目标=移动底盘
06
仿真环境搭建
目标=Gazebo · Isaac Sim · MuJoCo
仿真环境搭建Gazebo
07
ROS与ROS2基础
目标=节点 · 话题 · 服务
ROSROS2
08
URDF与SDF建模
目标=移动操作机器人模型描述 · 关节配置 · 传感器与执行器插件
URDFSDF
09
传感器仿真
目标=激光雷达 · 深度相机 · IMU
传感器仿真目标=激光雷达
10
控制器设计基础
目标=PID控制 · 计算力矩控制 · 任务空间控制与移动底盘速度控制
控制器设计基础PID
11
移动操作协调控制
目标=全身控制 · 零空间投影 · 移动抓取中的协调运动规划
移动操作协调控制目标=全身控制
12
运动规划基础
目标=A* · Dijkstra · RRT
运动规划基础目标=A*
13
机械臂轨迹规划
目标=关节空间与笛卡尔空间轨迹 · 多项式插值 · 避障规划
机械臂轨迹规划目标=关节空间
14
移动抓取规划
目标=抓取位姿生成 · 预抓取与后抓取规划 · 移动与操作的联合规划
移动抓取规划目标=抓取位姿生…
15
仿真中的感知与建图
目标=SLAM · 视觉里程计 · 点云处理与目标检测仿真验证
仿真感知
16
仿真实验设计
目标=场景搭建 · 任务定义 · 评价指标
仿真实验设计目标=场景搭建
17
Sim-to-Real迁移基础
目标=域随机化 · 系统辨识 · 仿真与现实差距分析
Sim-to-Real迁移基础
18
实机部署硬件选型
目标=移动底盘 · 机械臂 · 计算平台
实机部署硬件选型目标=移动底盘
19
实机软件部署
目标=ROS2节点部署 · 实时性优化 · 驱动配置与安全机制
实机软件部署ROS2
20
实机标定与校准
目标=相机标定 · 手眼标定 · 底盘与机械臂联合标定
实机标定校准
21
实机导航与定位
目标=激光/视觉SLAM · AMCL · 路径跟踪与动态避障
实机导航定位
22
实机抓取与操作
目标=视觉伺服 · 力控抓取 · 抓取失败检测与恢复策略
实机抓取操作
23
移动操作任务实战
目标=自主导航到目标点 · 识别物体 · 抓取并搬运的完整流程
移动操作任务实战目标=自主导航到…
24
多机器人协同仿真与部署
目标=多移动操作机器人通信 · 任务分配与协同搬运
多机器人协同仿真部署
25
常见问题与调试
目标=仿真崩溃 · TF错误 · 控制器震荡
常见问题调试
26
性能评估与优化
目标=任务成功率 · 路径长度 · 抓取精度
性能评估优化
27
案例研究一
目标=仓储物流中的移动操作机器人仿真…
案例研究一目标=仓储物流
28
案例研究二
目标=家庭服务机器人中的移动抓取与放…
案例研究二目标=家庭服务机…
29
案例研究三
目标=工业巡检中的移动操作机器人自主…
案例研究三目标=工业巡检
30
综合提升与前沿展望
目标=强化学习 · 模仿学习 · 大模型驱动的移动操作与未来趋势
综合提升前沿展望