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无人机多传感器载荷同步与标定

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=无人机多传感器载荷同步与标定的… · 核心概念 · 整体框架与典型应用场景
课程导入目标=无人机多传…
02
传感器基础
目标=常见机载载荷类型（相机 · LiDAR · IMU
传感器基础目标=常见机载载…
03
时间系统与时钟模型
目标=UTC · GPS时 · PPS
时间系统时钟模型
04
空间基准与坐标系
目标=WGS84 · ECEF · ENU
空间基准坐标系
05
同步与标定的数学基础
目标=旋转矩阵 · 四元数 · 李群李代数
同步标定的数学基础
06
硬件触发同步
目标=相机外触发 · IMU采样同步 · LiDAR旋转同步
硬件触发同步目标=相机外触发
07
软件时间戳同步
目标=ROS时间 · 消息时间戳 · 时间对齐
软件时间戳同步ROS
08
多传感器时间同步方案
目标=主从同步 · GPS驯服时钟 · PTP网络同步及典型工程实现对比
多传感器时间同步…目标=主从同步
09
内参标定基础
目标=相机内参 · 畸变模型 · IMU零偏与尺度因子
内参标定基础目标=相机内参
10
相机-IMU标定
目标=时空联合标定原理 · 标定板与激励轨迹设计 · Kalibr等工具使用与结果评估
IMU相机
11
相机-LiDAR标定
目标=基于标定板 · 基于边缘/平面特征 · 基于运动的手眼标定方法与实战
LiDAR相机
12
LiDAR-IMU标定
目标=外参初值获取 · 时间偏移估计 · 连续时间标定与退化场景处理
LiDAR-IMU标定
13
多相机与多LiDAR标定
目标=环视相机 · 多雷达联合标定 · 重叠区域特征匹配与全局优化
LiDAR多相机
14
GNSS与视觉/惯性融合标定
目标=杆臂估计 · 时间延迟标定 · GNSS-IMU联合标定流程
GNSS视觉
15
标定数据采集
目标=标定场景选择 · 激励运动设计 · 数据质量检查与采集脚本编写
标定数据采集目标=标定场景选…
16
标定数据处理
目标=特征提取 · 对应关系建立 · 异常值剔除
标定数据处理目标=特征提取
17
标定算法实现
目标=基于滤波 · 基于优化 · 基于连续时间轨迹的标定方法及代码实践
标定算法实现目标=基于滤波
18
标定结果评估
目标=重投影误差 · 点云配准误差 · 时间同步残差
标定结果评估目标=重投影误差
19
在线同步与标定
目标=在线时间偏移估计 · 在线外参修正 · 滑动窗口优化与实时性约束
线同步标定
20
实战案例一
目标=无人机相机-IMU-GNSS组…
实战案例一IMU-GNSS
21
实战案例二
目标=无人机LiDAR-相机-IMU…
实战案例二LiDAR
22
实战案例三
目标=多相机环视系统与毫米波雷达联合…
实战案例三目标=多相机环视…
23
常见问题与排查
目标=时间戳跳变 · 触发丢失 · 标定发散
常见问题排查
24
工具与框架
目标=ROS/ROS2 · Kalibr · OpenCV
工具框架
25
工程化与部署
目标=标定流程标准化 · 参数管理 · 自动化脚本
工程化部署
26
精度与鲁棒性提升
目标=多传感器冗余 · 退化检测 · 鲁棒核函数
精度鲁棒性提升
27
前沿进展
目标=连续时间标定 · 学习-based标定 · 事件相机同步
前沿进展目标=连续时间标…
28
综合项目设计
目标=从需求分析 · 传感器选型 · 同步方案设计到标定验证的完整项目实践
综合项目设计目标=从需求分析
29
课程总结与知识体系
目标=核心知识点回顾 · 方法流程梳理 · 能力自评与进阶学习路径
课程总结知识体系
30
考核与实战任务
目标=标定报告撰写 · 数据集处理 · 算法复现
考核实战任务