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本课程属于：110-固定翼与VTOL飞控工程 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
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PX4固定翼与VTOL飞控开发

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=PX4固定翼与VTOL飞控开发… · 核心概念 · 整体知识框架与实战路线图
课程导入PX4
02
无人机与飞控基础
目标=固定翼 · 多旋翼 · VTOL的定义
无人机飞控基础
03
PX4开发环境搭建
目标=Ubuntu · Git · GCC
PX4开发环境搭建
04
PX4源码结构与编译系统
目标=代码目录 · 模块划分 · uORB消息机制
PX4源码结构
05
固定翼飞行动力学基础
目标=升力 · 阻力 · 推力
固定翼飞行动力学…目标=升力
06
VTOL飞行动力学基础
目标=多旋翼模式 · 固定翼模式 · 过渡阶段
VTOL飞行动力学基础
07
PX4固定翼控制架构
目标=姿态控制器 · 位置控制器 · TECS总能量控制
PX4固定翼控制架构
08
PX4 VTOL控制架构
目标=VTOL状态机 · 模式切换逻辑 · 过渡控制
PX4VTOL
09
传感器与状态估计
目标=IMU · 磁力计 · 气压计
传感器状态估计
10
执行器与混控配置
目标=PWM · DShot · CAN
执行器混控配置
11
固定翼机型配置
目标=机架选择 · 参数加载 · 舵面校准
固定翼机型配置目标=机架选择
12
VTOL机型配置
目标=VTOL机架类型 · 电机与舵机分配 · 过渡参数
VTOL机型配置
13
MAVLink与地面站通信
目标=MAVLink协议 · 消息收发 · QGroundControl使用
MAVLink地面站通信
14
uORB与模块开发
目标=uORB发布订阅 · 自定义模块 · 应用入口
uORB模块开发
15
固定翼手动飞行调试
目标=遥控器校准 · 舵面方向检查 · 重心调整
固定翼手动飞行调…目标=遥控器校准
16
固定翼自动飞行调试
目标=航点任务规划 · 起飞 · 巡航
固定翼自动飞行调…目标=航点任务规…
17
VTOL手动飞行调试
目标=多旋翼悬停 · 固定翼前飞 · 过渡切换
VTOL手动飞行调试
18
VTOL自动飞行调试
目标=自动起飞 · 过渡 · 固定翼巡航
VTOL自动飞行调试
19
PID调参与控制优化
目标=固定翼与VTOL姿态环 · 速度环 · 位置环PID整定方法与试飞调参流程
PID调参
20
TECS与L1调参实战
目标=总能量控制参数 · 高度与速度响应 · L1导航距离与周期参数优化案例
TECSL1
21
过渡阶段调试与优化
目标=VTOL过渡失败原因 · 倾转时间 · 空速阈值
过渡阶段调试优化
22
日志分析与故障排查
目标=飞行日志 · ULog · Flight Review
日志分析故障排查
23
仿真与HITL实战
目标=Gazebo固定翼与VTOL仿… · 软件在环 · 硬件在环
HITL仿真
24
自定义机型开发
目标=创建固定翼与VTOL机架 · 混控器 · 启动脚本
自定义机型开发VTOL
25
任务规划与自主飞行
目标=MAVSDK · MAVROS · Offboard模式
任务规划自主飞行
26
安全策略与失效保护
目标=失控保护 · 地理围栏 · 电池保护
安全策略失效保护
27
性能测试与试飞验证
目标=悬停效率 · 巡航速度 · 航时
性能测试试飞验证
28
常见问题与解决方案
目标=无法解锁 · 传感器校准失败 · 过渡失败
常见问题解决方案
29
综合项目实战
目标=设计并调试一架固定翼或VTOL… · 完成选型 · 组装
综合项目实战VTOL
30
课程总结与进阶提升
目标=知识体系回顾 · 开发经验总结 · PX4社区贡献
课程总结进阶提升