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本课程属于：110-固定翼与VTOL飞控工程 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 8 门相关课程，组合学习更完整。
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ArduPilot Plane固定翼飞控工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=ArduPilot Plane… · 固定翼飞控工程的学习路径 · 核心概念与整体框架
课程导入ArduPilot
02
开发环境搭建
目标=Ubuntu与Windows下… · 源码获取 · 编译流程与SITL仿真环境配置
开发环境搭建Ubuntu
03
飞控硬件平台
目标=常见Pixhawk系列硬件 · 传感器组成 · 外设接口与选型原则
飞控硬件平台Pixhawk
04
固定翼飞行原理
目标=升力 · 阻力 · 推力与重力平衡
固定翼飞行原理目标=升力
05
ArduPilot代码架构
目标=核心库 · 传感器驱动 · 姿态控制
ArduPilot代码架构
06
传感器与状态估计
目标=IMU · 磁力计 · 气压计
传感器状态估计
07
姿态控制回路
目标=PID控制原理 · 固定翼姿态控制器结构 · 参数整定方法与调参工具
姿态控制回路PID
08
导航与制导
目标=L1导航算法 · 航点跟踪 · 高度与速度控制
导航制导
09
任务规划与MAVLink
目标=Mission Planner… · MAVLink协议解析与自定义通信
MAVLink任务规划
10
飞行模式详解
目标=手动 · 增稳 · 自动
飞行模式详解目标=手动
11
参数系统与调参
目标=参数分组 · 关键参数含义 · 基于日志的调参流程与常见问题排查
参数系统调参
12
日志分析
目标=日志类型 · 数据记录机制 · 使用日志分析工具诊断飞行异常与控制问…
日志分析目标=日志类型
13
SITL仿真实战
目标=在仿真环境中进行起飞 · 巡航 · 航点任务与故障注入测试
SITL仿真实战
14
硬件在环测试
目标=HITL配置 · 传感器模拟 · 执行机构测试与安全策略
硬件环测试
15
固件编译与烧录
目标=针对不同硬件的编译选项 · 固件生成 · 烧录与版本管理
固件编译烧录
16
自定义飞行模式开发
目标=添加新模式 · 修改控制逻辑 · 编译测试与集成方法
自定义飞行模式开…目标=添加新模式
17
传感器驱动开发
目标=编写与集成新传感器驱动 · 校准流程与数据发布机制
传感器驱动开发目标=编写
18
MAVLink自定义消息
目标=扩展MAVLink消息 · 地面站交互与机间通信实现
MAVLink自定义消息
19
任务脚本与Lua
目标=使用Lua脚本实现自定义任务逻… · 自动控制与事件响应
Lua任务脚本
20
故障保护与安全
目标=失控保护 · 地理围栏 · 电池与传感器故障检测及应急策略
故障保护安全
21
性能调优
目标=控制响应优化 · 导航精度提升 · 抗风与鲁棒性调整方法
性能调优目标=控制响应优…
22
实战案例一
目标=从零组装固定翼无人机并完成首飞…
实战案例一目标=从零组装固…
23
实战案例二
目标=执行长距离航点任务 · 分析日志并优化航线与飞行性能
实战案例二目标=执行长距离…
24
实战案例三
目标=开发自定义功能 · 如自动投放或特定传感器集成 · 并完成飞行验证
实战案例三目标=开发自定义…
25
常见问题与排错
目标=解锁失败 · 姿态异常 · 导航漂移
常见问题排错
26
社区与资源
目标=ArduPilot社区 · 文档 · 论坛
社区资源
27
综合项目一
目标=设计并实现一个完整的固定翼自动… · 包括任务规划 · 飞行与数据分析
综合项目一目标=设计并实现…
28
综合项目二
目标=基于ArduPilot Pla…
综合项目二ArduPilot
29
综合项目三
目标=针对特定应用场景（如测绘 · 搜救）定制飞控参数与任务逻辑
综合项目三目标=针对特定应…
30
课程总结与进阶
目标=知识体系回顾 · 工程最佳实践 · 未来技术趋势与进阶研究方向
课程总结进阶