📚 课程目录第1章 ArduPilot脚本开发环境搭建与第一个脚本

1. ArduPilot脚本开发环境搭建与第一个脚本

任务说明

在 ArduPilot SITL 中启用 Lua 脚本引擎，编写一个最小脚本，通过 SCR_USER1 参数触发执行，在飞控控制台输出 Hello ArduPilot，从而验证脚本从加载到执行的完整链路。

环境与依赖

ArduPilot 源码（含 Tools/autotest/sim_vehicle.py）
Python3、已编译的 arducopter SITL 可执行文件
无需额外 Lua 依赖，脚本引擎内置于固件

脚本加载与执行流程

脚本代码

将以下内容保存为 scripts/hello.lua（相对 SITL 工作目录，即 SCR_ENABLE=1 时固件扫描的脚本目录）：

-- hello.lua : 最小 ArduPilot Lua 脚本
function update()
    gcs:send_text(0, "Hello ArduPilot")
    return update, 1000   -- 每 1000ms 再次调用
end

return update, 1000       -- 首次注册，1s 后开始执行

运行步骤

在 SITL 启动参数中启用脚本引擎并指定脚本目录：

sim_vehicle.py -v ArduCopter --console --map \
  -D -l 33.8,151.0,0,0 \
  --add-param-file=scripts.parm

其中 scripts.parm 内容：

SCR_ENABLE 1
SCR_USER1 1

启动后进入 MAVProxy 控制台，输入 module load graph 可忽略；关键观察飞控控制台输出。
在 MAVProxy 中执行 script hello 或等待 SCR_USER1 触发（本脚本通过 update() 周期执行，无需手动触发）。

验证方法与通过条件

飞控控制台（--console 窗口）出现 Hello ArduPilot 文本，且每秒重复一次。
MAVProxy 中执行 param show SCR_ENABLE 返回 1，说明脚本引擎已启用。
若控制台无输出，检查 scripts/hello.lua 路径是否正确、SCR_ENABLE 是否为 1，以及脚本是否被固件扫描到（启动日志中会有 Lua: loaded 提示）。

常见问题

脚本未加载：确认 SCR_ENABLE=1 且脚本位于固件扫描目录（SITL 下为 scripts/）。
无输出：gcs:send_text(0, ...) 的 severity 0 为普通消息，需在控制台查看；若使用 MAVProxy 需确保已连接。
重复执行过快：return update, 1000 中的 1000 为毫秒间隔，可按需调整。