4. JOG运行调试
JOG运行，说白了就是手动点动。你按着按钮，电机转；松开，电机停。这是调试定位模块的第一步，也是最基础的一步。很多新手上来就搞自动定位，结果撞限位、过冲、抖动，回头一看，JOG都没调明白。
我个人习惯，每次新项目上电，第一件事就是先把JOG跑顺。这就像开车前先试试油门刹车，心里有个底。
4.1 JOG速度设定
QD75的JOG速度，核心就两个参数：JOG速度和JOG速度倍率。
| 参数 | 设定范围 | 说明 |
|---|---|---|
| JOG速度 | 1～200000 pps | 实际运行时的脉冲频率 |
| JOG速度倍率 | 1%～300% | 对JOG速度的实时缩放 |
这里有个坑。我记得有一次在现场，客户说电机跑起来像抽风，一抖一抖的。我过去一看，JOG速度设了100000 pps，倍率设了300%。实际速度直接飙到300000 pps，步进电机直接丢步。所以我的建议是：JOG速度先设一个安全值，比如5000 pps，倍率固定100%。等机械结构确认没问题了，再慢慢往上加。
4.2 JOG加减速时间
加减速时间，决定了电机启动和停止的平顺性。QD75的加减速时间设定在参数块里，单位是ms。
- 加速时间：从0加速到JOG速度所需时间
- 减速时间：从JOG速度减速到0所需时间
为什么这个重要？你想想看，如果加速时间设得太短，电机启动瞬间电流会很大，严重时直接触发驱动器过流报警。我遇到过一台设备，每次JOG启动都报ERR，查了半天，就是加速时间设了10ms，负载又重，根本带不动。
一般经验值：
| 负载类型 | 建议加速时间 | 建议减速时间 |
|---|---|---|
| 轻载（< 1kg） | 50～100 ms | 50～100 ms |
| 中载（1～10kg） | 100～300 ms | 100～300 ms |
| 重载（> 10kg） | 300～500 ms | 300～500 ms |
4.3 JOG点动测试
参数设好了，接下来就是实操。点动测试，我一般按这个步骤来：
- 确认急停按钮有效——这是底线，手必须放在急停上
- 设置JOG速度——先设一个低速，比如2000 pps
- 设置加减速时间——按负载类型选一个安全值
- 正转点动——按一下正转按钮，电机转；松开，电机停
- 观察运行状态——看电机是否平稳，有没有异响、抖动
- 反转点动——同样操作，确认反转正常
这里有个小技巧。QD75的缓冲存储器里，有一个JOG运行状态标志（地址见下表）。我每次点动时，都会监控这个标志，确认模块确实收到了指令。
| 缓冲存储器地址 | 内容 | 说明 |
|---|---|---|
| 轴1: 1400+0 | JOG运行中标志 | 0: 停止中, 1: 运行中 |
| 轴1: 1400+1 | JOG正转指令 | 0: 无指令, 1: 有指令 |
| 轴1: 1400+2 | JOG反转指令 | 0: 无指令, 1: 有指令 |
4.4 正反转极限测试
极限测试，说白了就是确认限位开关有没有接对、有没有用。这一步不能省，省了就是拿设备开玩笑。
我的测试流程：
- 手动把执行机构移到中间位置
- 正转点动，让机构慢慢靠近正转极限
- 观察触发点——当机构碰到限位开关时，电机应该立即停止
- 记录停止位置——确认停止位置在安全范围内
- 反转点动，让机构离开极限位置
- 重复以上步骤，测试反转极限
这里有一个关键点：极限触发后，QD75会报错。你需要通过PLC程序清除错误，才能再次运行。所以测试时，手边最好有电脑连上GX Works，方便监控和复位。
正反转极限测试通过后，JOG调试才算基本完成。这时候，你可以放心地进入下一步——原点回归调试。