📚 课程目录第2章定位参数基础

2. 定位参数基础

各位工程师，今天我们正式进入QD75的参数世界。说实话，参数这东西，看着是表格里填数字，实际上它决定了你的设备能不能跑得顺、停得准。我见过太多现场问题，最后查来查去，就是某个参数没设对。

这一节我们先啃两个最基础的参数块——基本参数1和基本参数2。别小看它们，这是整个定位系统的地基。

基本参数1主要解决两个问题：你的机器用什么单位说话，以及脉冲信号怎么发出去。

QD75支持三种单位：mm、inch、degree。你选哪个，后面的速度、位置就全用这个单位来设。

这里有个关键逻辑：电子齿轮比就是通过Pr.2和Pr.3算出来的。说白了，你告诉QD75「电机转一圈发10000个脉冲，同时丝杠走5mm」，它就能自动算出每个脉冲对应多少位移。

电子齿轮比公式：

电子齿轮比 = Pr.3 / Pr.2

例如：Pr.2=10000，Pr.3=5000μm，则每个脉冲对应0.5μm

我个人习惯，做直线运动用mm，做旋转台用degree。有一次在项目里，客户非要拿inch做单位，结果换算时小数点搞错，位置全偏了。嗯，从那以后我坚持用mm，除非客户有硬性要求。

QD75支持四种脉冲输出模式。你想想看，这决定了你的驱动器怎么理解这个脉冲信号。

我的建议：90%的场合用模式1（脉冲+方向）。接线简单，驱动器兼容性好。模式0适合老式步进驱动器，模式2/3一般用在伺服系统做位置闭环。

我曾经在一个改造项目里踩过坑。原设备用的是模式0，我换成模式1后忘了改驱动器侧的设置，结果电机只往一个方向转。查了半天，原来是驱动器默认接收脉冲+方向，而QD75还在发CW/CCW。所以记住：PLC和驱动器的模式必须一致。

基本参数2管的是运动曲线。说白了，就是你的设备怎么启动、怎么停下来、跑多快。

QD75支持梯形加减速和S形加减速。梯形加减速简单粗暴，S形加减速更平滑，适合对冲击敏感的场合。

这里有个容易搞混的地方：Pr.10和Pr.11设的是从0到最高速度的时间，不是你实际运行速度的时间。比如你最高速度设100mm/s，实际只跑50mm/s，那实际加速时间只有设定值的一半。

注意：加减速时间设得太短，电机会过载报警；设得太长，影响生产效率。我一般先按负载惯量比估算，再现场微调。曾经有个贴片机项目，加速时间设了50ms，结果每次启动都报过载。后来改成200ms，问题解决。

速度参数决定了你的设备能跑多快，以及定位时的爬行速度。

启动速度这个参数容易被忽略。你想想看，如果电机从0直接跳到高速，步进电机会丢步，伺服电机会抖动。所以设一个合理的启动速度，比如5~10mm/s，让电机先平稳起步。

速度参数设定原则：

1. 最高速度 ≤ 电机额定转速 × 0.8

2. 启动速度 ≥ 驱动器允许的最低频率

3. 停止速度 = 启动速度（一般这样设）

我记得有个自动化产线项目，客户反映定位不准。我过去一看，启动速度设了1mm/s，但驱动器最低响应频率是5mm/s。结果每次启动前几个脉冲根本没发出去，位置自然偏了。把启动速度改到8mm/s后，问题消失。

下面这张图把基本参数1和2的核心逻辑串起来了。你可以看到，单位设置决定了整个坐标体系，脉冲模式决定了物理连接方式，而加减速和速度参数共同决定了运动曲线。

最后，我把自己这些年踩过的坑整理一下，希望能帮你少走弯路。

避坑1：单位不一致

我曾经在一个项目里，QD75设的是mm，但触摸屏上显示的是inch。操作员输入10，结果电机跑了254mm。后来我在程序里加了单位转换，才解决这个问题。

避坑2：脉冲模式不匹配

QD75和驱动器之间的脉冲模式必须一致。我见过有人QD75设脉冲+方向，驱动器设CW/CCW，结果电机乱跑。接线前先确认双方的手册。

避坑3：加减速时间与负载不匹配

负载惯量大的设备，加减速时间要适当加长。我一般先按负载惯量比估算，再现场试跑。如果电机有异响或过载报警，先检查加减速时间。