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本课程属于：037-运动控制卡与嵌入式控制器 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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STM32运动控制卡驱动开发

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=运动控制卡的定义 · STM32在运动控制中的角色 · 课程学习目标
课程导入目标=运动控制卡…
02
STM32基础回顾
目标=STM32系列选型 · 内核架构 · 时钟系统
STM32基础回顾
03
运动控制基础
目标=运动控制系统的组成 · 开环与闭环控制 · 步进电机与伺服电机原理
运动控制基础目标=运动控制系…
04
开发环境搭建
目标=STM32CubeMX · Keil MDK · STM32CubeIDE
开发环境搭建STM32CubeMX
05
GPIO与定时器驱动
目标=GPIO输出模式配置 · 定时器PWM生成 · 脉冲频率与占空比计算
GPIO定时器驱动
06
步进电机驱动
目标=步进电机工作模式 · 细分驱动原理 · 脉冲方向接口
步进电机驱动目标=步进电机工…
07
编码器接口与位置反馈
目标=增量式编码器原理 · STM32定时器编码器模式 · 正交解码
编码器接口位置反馈
08
伺服电机驱动
目标=伺服驱动器接口 · 模拟量速度/转矩控制 · 脉冲位置控制
伺服电机驱动目标=伺服驱动器…
09
通信接口驱动
目标=UART · SPI · I2C
通信接口驱动UART
10
DMA与数据搬运
目标=DMA原理 · 定时器触发DMA · ADC多通道采集
DMA数据搬运
11
ADC与模拟量采集
目标=ADC工作模式 · 多通道扫描 · 注入通道
ADC模拟量采集
12
运动控制算法基础
目标=PID控制原理 · 位置式与增量式PID · 速度环与位置环设计
运动控制算法基础PID
13
插补与轨迹规划
目标=直线插补 · 圆弧插补 · 多轴联动
插补轨迹规划
14
实时操作系统与任务调度
目标=FreeRTOS移植 · 任务创建与优先级 · 消息队列
实时操作系统任务调度
15
中断与实时性优化
目标=中断优先级配置 · 中断嵌套 · 临界区保护
实时性优化目标=
16
驱动框架设计
目标=分层驱动架构 · 硬件抽象层 · 设备驱动接口
驱动框架设计目标=分层驱动架…
17
运动控制卡硬件设计
目标=电源电路 · 电机驱动接口 · 光耦隔离
运动控制卡硬件设…目标=电源电路
18
上位机通信协议设计
目标=自定义协议帧格式 · 校验算法 · 命令解析
上位机通信协议设…目标=自定义协议…
19
固件升级与Bootloader
目标=IAP原理 · Bootloader设计 · Flash分区
Bootloader固件升级
20
调试与测试方法
目标=SWD调试 · 断点与变量观察 · 逻辑分析仪
调试测试方法
21
常见问题与故障排查
目标=电机不转 · 丢步 · 抖动
常见问题故障排查
22
性能优化
目标=代码执行效率 · 中断延迟 · PWM分辨率
性能优化目标=代码执行效…
23
多轴运动控制实战
目标=三轴联动平台搭建 · 多轴插补算法 · 同步控制
多轴运动控制实战目标=三轴联动平…
24
闭环伺服控制实战
目标=编码器反馈 · PID闭环 · 位置模式与速度模式切换
闭环伺服控制实战目标=编码器反馈
25
CANopen运动控制实战
目标=CANopen对象字典 · PDO与SDO · NMT状态机
CANopen运动控制实战
26
EtherCAT与实时以太网
目标=EtherCAT原理 · 从站控制器 · STM32 EtherCAT方案
EtherCAT实时以太网
27
项目综合实战一
目标=基于STM32的步进电机运动控… · 包含硬件设计 · 驱动编写
项目综合实战一STM32
28
项目综合实战二
目标=基于STM32的多轴伺服运动控… · 包含插补算法 · 闭环控制
项目综合实战二STM32
29
课程总结与进阶路线
目标=知识体系回顾 · 核心技能梳理 · 常见面试题
课程总结进阶路线
30
综合考核与能力评估
目标=理论测试 · 代码审查 · 硬件调试
综合考核能力评估