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伺服系统谐振抑制与振动控制实战

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 伺服系统谐振与振动问题的工程背景及重…
课程导入学习目标
02
伺服系统基础
伺服电机 · 驱动器 · 负载的组成与工作原理
伺服系统基础伺服电机
03
谐振与振动的基本概念
谐振频率 · 反谐振频率 · 模态
谐振振动的基本概念
04
谐振产生的机理
机械传动链的弹性形变 · 间隙 · 摩擦
谐振产生的机理机械传动链的弹性…
05
谐振的频域特征
伯德图 · 奈奎斯特图 · 谐振峰与相位骤降的识别方法
谐振的频域特征伯德图
06
振动时域特征
时域波形分析 · 振动幅值 · 频率
振动时域特征时域波形分析
07
谐振检测与测量
加速度计 · 编码器 · 激光干涉仪等传感器的选型与安装方法
谐振检测测量
08
实验模态分析
锤击法 · 激振器法 · 频响函数测量与模态参数识别
实验模态分析锤击法
09
伺服系统建模
电机-负载二质量系统数学模型推导 · 传递函数与状态空间表示
伺服系统建模电机
10
仿真工具应用
MATLAB/Simulink · Python控制库进行谐振系统建模与…
仿真工具应用MATLAB/Simul…
11
经典控制策略
PID控制 · 超前滞后校正对谐振抑制的局限性分析
经典控制策略PID
12
陷波滤波器原理
陷波滤波器设计 · 参数整定（中心频率 · 带宽
陷波滤波器原理陷波滤波器设计
13
低通滤波器与振动抑制
低通滤波 · 带阻滤波 · 梳状滤波在振动控制中的适用场景
低通滤波器振动抑制
14
前馈控制与谐振抑制
速度前馈 · 加速度前馈 · 力矩前馈对谐振的补偿作用
前馈控制谐振抑制
15
自适应滤波算法
LMS · RLS等自适应陷波器在时变谐振抑制中…
自适应滤波算法LMS
16
鲁棒控制方法
H∞控制 · μ综合 · 滑模控制在谐振抑制中的设计思路
鲁棒控制方法H∞控制
17
主动振动控制
基于压电作动器 · 磁悬浮作动器的主动阻尼技术
主动振动控制基于压电作动器
18
机械结构优化
惯量匹配 · 联轴器选型 · 减振材料
机械结构优化惯量匹配
19
伺服参数整定实战
利用自动整定功能与手动整定结合 · 通过调整增益 · 滤波参数抑制谐振
伺服参数整定实战利用自动整定功能
20
案例实战一
典型二质量系统谐振抑制——从建模 · 仿真到实验验证的完整流程
案例实战一典型二质量系统谐…
21
案例实战二
高精度机床进给轴振动抑制——结合陷波…
案例实战二高精度机床进给轴…
22
案例实战三
机器人关节柔性振动抑制——考虑负载变…
案例实战三机器人关节柔性振…
23
案例实战四
半导体设备精密运动平台振动控制——多…
案例实战四半导体设备精密运…
24
常见问题与调试技巧
谐振频率漂移 · 滤波器参数失配 · 传感器噪声干扰等问题的排查
常见问题调试技巧
25
振动抑制性能评估
频域指标（幅值裕度 · 相位裕度 · 谐振峰抑制比）与时域指标（超调
振动抑制性能评估频域指标
26
多轴系统耦合振动
交叉耦合谐振 · 机械耦合模态的识别与解耦控制策略
多轴系统耦合振动交叉耦合谐振
27
非线性因素与振动
间隙 · 摩擦 · 饱和
非线性因素振动
28
数字控制实现
采样频率 · 离散化方法 · 滤波器数字实现与实时性优化
数字控制实现采样频率
29
综合项目实战
设计一个完整的伺服系统谐振抑制方案 · 包括系统辨识 · 控制器设计
综合项目实战设计一个完整的伺…
30
课程总结与进阶方向
知识体系回顾 · 常见误区 · 前沿技术（如智能控制
课程总结进阶方向