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伺服参数整定：从入门到现场调试高手

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 伺服系统基本组成与工作原理
课程导入学习目标
02
伺服系统基础
伺服电机 · 驱动器 · 编码器
伺服系统基础伺服电机
03
伺服控制模式
位置控制 · 速度控制 · 转矩控制模式的区别与适用场景
伺服控制模式位置控制
04
伺服参数概览
增益 · 积分时间 · 微分时间
伺服参数概览增益
05
整定前的准备
机械系统分析（刚度 · 间隙 · 摩擦）
整定前的准备机械系统分析
06
惯量比与负载识别
惯量比的概念 · 测量方法 · 对系统响应的影响
惯量比负载识别
07
位置环参数整定
位置环增益（Kp）的调整方法 · 位置前馈的作用 · 整定步骤与注意事项
位置环参数整定Kp
08
速度环参数整定
速度环增益（Kv）和积分时间（Ti）… · 速度前馈 · 速度观测器的作用
速度环参数整定Kv
09
电流环参数整定
电流环带宽 · PI参数调整 · 电流环与速度环的配合
电流环参数整定电流环带宽
10
滤波器设置
低通滤波器 · 陷波滤波器 · 振动抑制滤波器的原理
滤波器设置低通滤波器
11
增益调整策略
手动增益调整（P · PI · PID）的步骤
增益调整策略手动增益调整
12
自动整定功能
驱动器自动整定（自学习）的原理 · 操作流程 · 结果评估与手动修正方法
自动整定功能驱动器自动整定
13
整定中的稳定性分析
稳定性判据（相位裕度 · 增益裕度） · 伯德图
整定稳定性分析
14
机械共振与振动抑制
共振产生的原因 · 检测方法（FFT） · 陷波滤波器与振动抑制功能的设置与调试
机械共振振动抑制
15
摩擦与间隙补偿
摩擦前馈 · 间隙补偿 · 反向间隙补偿的原理与参数设置
摩擦间隙补偿
16
惯量比变化与鲁棒性
负载惯量变化对系统的影响 · 自适应控制 · 鲁棒性整定方法
惯量比变化鲁棒性
17
多轴协调与同步
多轴伺服系统的同步控制 · 电子齿轮 · 电子凸轮参数整定与调试技巧
多轴协调同步
18
现场调试流程
从设备上电 · 参数初始化 · 手动试运行
现场调试流程从设备上电
19
常见问题诊断
伺服报警（过流 · 过压 · 过载
常见问题诊断伺服报警
20
案例分析（一）
典型定位应用（如点胶机 · 贴片机）的参数整定全过程 · 包括问题描述
案例分析典型定位应用
21
案例分析（二）
典型速度控制应用（如输送带 · 卷绕机）的参数整定 · 重点处理速度波动和负载变化
案例分析典型速度控制应用
22
案例分析（三）
高动态响应应用（如机器人 · 数控机床）的参数整定 · 涉及惯量匹配
案例分析高动态响应应用
23
案例分析（四）
重负载低速大扭矩应用（如转台 · 起重）的参数整定 · 处理摩擦
案例分析重负载低速大扭矩…
24
案例分析（五）
高速高精度应用（如激光切割 · 半导体设备）的参数整定 · 平衡速度与精度
案例分析高速高精度应用
25
参数整定与PLC/上位机配合
通过PLC或上位机修改伺服参数 · 实时监控 · 自动整定程序的编写与调试
PLC参数整定
26
伺服系统调试工具使用
示波器 · 频谱分析仪 · 调试软件（如Panaterm
伺服系统调试工具…示波器
27
参数整定的进阶技巧
前馈控制 · 零相位误差跟踪控制 · 模型参考自适应控制等高级方法的应用
参数整定的进阶技…前馈控制
28
伺服系统维护与参数优化
长期运行后参数漂移 · 机械磨损对整定的影响 · 以及定期维护和参数优化策略
伺服系统维护参数优化
29
综合实战项目
从零开始整定一台实际伺服系统 · 包括需求分析 · 参数设计
综合实战项目从零开始整定一台…
30
课程总结与能力提升
核心知识点回顾 · 常见错误总结 · 学习资源推荐
课程总结能力提升