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本课程属于：025-机器人强化学习与模仿学习 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
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机器人力矩控制强化学习工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=机器人力矩控制强化学习的定义 · 发展历程 · 应用场景与整体学习路线图
课程导入目标=机器人力矩…
02
机器人动力学基础
目标=刚体动力学 · 拉格朗日方程 · 牛顿-欧拉法
机器人动力学基础目标=刚体动力学
03
力矩控制原理
目标=阻抗控制 · 导纳控制 · 力位混合控制
力矩控制原理目标=阻抗控制
04
强化学习入门
目标=马尔可夫决策过程 · 值函数 · 策略梯度
强化学习入门目标=马尔可夫决…
05
深度强化学习核心算法
目标=DDPG · TD3 · SAC
深度强化学习核心…DDPG
06
仿真环境搭建
目标=MuJoCo · PyBullet · Isaac Gym 的安装
仿真环境搭建MuJoCo
07
状态与动作空间设计
目标=关节角度 · 角速度 · 力矩
状态动作空间设计
08
奖励函数工程
目标=稀疏奖励 · 稠密奖励 · 课程奖励
奖励函数工程目标=稀疏奖励
09
力矩控制强化学习训练流程
目标=环境交互 · 经验回放 · 目标网络
力矩控制强化学习…目标=环境交互
10
Sim-to-Real 迁移
目标=域随机化 · 系统辨识 · 执行器建模
Sim-to-Real迁移
11
案例实战一
目标=机械臂关节力矩控制——使用 S…
案例实战一目标=机械臂关节…
12
案例实战二
目标=四足机器人力矩控制——使用 P…
案例实战二目标=四足机器人…
13
案例实战三
目标=人形机器人手臂力矩控制——使用…
案例实战三目标=人形机器人…
14
案例实战四
目标=多指灵巧手力矩控制——使用 D…
案例实战四目标=多指灵巧手…
15
案例实战五
目标=移动操作机器人力矩控制——结合…
案例实战五目标=移动操作机…
16
常见问题一
目标=训练不收敛 · 奖励震荡 · 策略崩溃的原因分析与调试方法
常见问题一目标=训练不收敛
17
常见问题二
目标=仿真与真实差异 · 力矩饱和 · 摩擦与柔性关节建模误差的处理策略
常见问题二目标=仿真
18
常见问题三
目标=样本效率低 · 训练时间长 · 超参数敏感问题的优化方案
常见问题三目标=样本效率低
19
常见问题四
目标=安全性约束 · 力矩限幅 · 碰撞避免与强化学习安全探索方法
常见问题四目标=安全性约束
20
常见问题五
目标=多任务与泛化能力不足 · 任务随机化与元强化学习应对策略
常见问题五目标=多任务
21
高级方法一
目标=基于模型的强化学习在力矩控制中… · PETS · Dreamer）
高级方法一目标=基于模型的…
22
高级方法二
目标=分层强化学习与技能发现用于复杂…
高级方法二目标=分层强化学…
23
高级方法三
目标=多智能体强化学习用于多机器人协…
高级方法三目标=多智能体强…
24
高级方法四
目标=离线强化学习与示教学习结合力矩… · IQL · GAIL）
高级方法四目标=离线强化学…
25
高级方法五
目标=Transformer 与扩散…
高级方法五Transformer
26
工程化实践
目标=代码架构 · 模块化设计 · 日志系统
工程化实践目标=代码架构
27
评估与测试
目标=力矩跟踪精度 · 任务成功率 · 鲁棒性
评估测试
28
部署与优化
目标=模型压缩 · 推理加速 · 实时控制循环与嵌入式平台部署
部署优化
29
综合项目
目标=从零搭建一个机器人力矩控制强化…
综合项目目标=从零搭建一…
30
课程总结与展望
目标=知识体系回顾 · 常见陷阱 · 未来趋势与持续学习资源推荐
课程总结目标=知识体系回…