2. 机器人动力学基础
好，咱们正式开始第二讲。上一章我们聊了力矩控制为什么需要强化学习，这一章我们得把地基打牢。说白了，强化学习就是一个「智能体在环境里试错，通过奖励信号学会怎么做决策」的过程。你想想看，这跟训练一只狗学新把戏其实没什么两样——做对了给块肉干，做错了没得吃。
但要把这个直觉变成能跑在机器人上的算法，我们需要一个数学框架。这个框架就是马尔可夫决策过程，也就是 MDP。我当年刚接触 RL 时，觉得 MDP 就是个花哨的数学符号，后来在调力矩控制器时才发现，不懂 MDP 你连问题都描述不清楚。
MDP 框架：强化学习的数学骨架
MDP 由五个要素组成，我习惯用一个五元组来记：(S, A, P, R, γ)。咱们一个一个拆开看。
| 符号 | 名称 | 通俗解释 |
|---|---|---|
| S | 状态空间 | 机器人当前「看到了什么」 |
| A | 动作空间 | 机器人「能做什么」 |
| P | 状态转移概率 | 做了动作后，环境会变成什么样 |
| R | 奖励函数 | 这一步做得好不好，给多少分 |
| γ | 折扣因子 | 未来的奖励值多少钱 |
这里有个关键点：马尔可夫性。意思是未来的状态只取决于当前状态和动作，跟历史无关。嗯，这在实际系统中几乎不可能完全满足，但我们可以近似处理。我在做六轴机械臂抓取时，就把关节角度和角速度作为状态，虽然忽略了电机温度这种历史累积量，但效果已经够用了。
核心公式：强化学习的目标就是找到一个策略 π(a|s)，使得累积折扣奖励的期望最大化。
G_t = R_{t+1} + γR_{t+2} + γ²R_{t+3} + ...
为什么会用折扣因子？因为今天的奖励比明天的奖励更确定。你想想看，如果让机器人去抓一个杯子，早一秒抓到就少一分掉落风险。γ 越接近 1，机器人越有「远见」；γ 越接近 0，机器人越「短视」。我一般设 0.95 起步，力矩控制任务里这个值挺稳的。
状态空间设计：你让机器人「看」什么
状态空间决定了机器人能获取多少信息。信息太少，学不会；信息太多，学不动。这是个经典的权衡。
在力矩控制任务中，我常用的状态包括：
- 关节角度 q：当前每个关节的位置
- 关节角速度 q̇：当前每个关节的速度
- 末端执行器位姿：如果是抓取任务，需要知道手爪的位置和姿态
- 目标位置/力：期望到达的位置或期望施加的力
我的经验：状态维度不要超过 20。超过这个数，训练时间会指数级增长。我曾经在一个七轴机械臂上用了 42 维状态，结果训练了三天还没收敛。后来砍到 14 维，半天就出效果了。
还有一个坑：状态归一化。不同物理量的量纲差异巨大——角度是 0~2π，角速度可能是 -10~10 rad/s，力可能是 0~100 N。如果不归一化，神经网络会偏向数值大的特征。我习惯把所有状态缩放到 [-1, 1] 或 [0, 1] 区间。
动作空间设计：机器人能做什么
动作空间分两种：离散和连续。力矩控制天然是连续动作空间——你给每个关节输出一个力矩值。
| 类型 | 例子 | 适用场景 |
|---|---|---|
| 离散动作 | {左转, 右转, 停止} | 游戏、简单决策 |
| 连续动作 | 关节力矩 [-10, 10] N·m | 机器人控制、自动驾驶 |
连续动作空间的处理比离散难得多。离散动作可以用 Q-learning 直接选最大值，连续动作则需要策略梯度方法。我个人习惯用 SAC (Soft Actor-Critic) 算法来处理力矩控制，它在探索和利用之间平衡得比较好。
注意：动作空间一定要做限幅。我曾经有一次忘了给力矩设上限，机器人直接打到硬限位，差点把减速器干报废。安全第一，动作边界必须硬编码在环境中。
奖励函数设计原则：给机器人「指路」
奖励函数是强化学习里最玄学、也最关键的部分。设计得好，训练如丝般顺滑；设计得不好，机器人可能学会「钻空子」。
我总结了四条原则：
- 稀疏 vs 密集：稀疏奖励（只有成功才给 +1）难收敛，密集奖励（每一步都给反馈）容易学。但密集奖励容易引入偏差。我一般先用密集奖励快速训练，再切换到稀疏奖励微调。
- 奖励塑形：用势能函数引导机器人走向目标。比如让机器人靠近目标时获得额外奖励。但要注意，错误的塑形会让机器人学会「原地转圈刷分」。
- 惩罚要适度：力矩控制里，关节超限、碰撞、抖动都需要惩罚。但惩罚太大会让机器人「躺平」——什么都不做，反而得分最高。
- 奖励尺度：奖励值不要太大，也不要太小。我习惯让单步奖励在 [-1, 1] 之间。如果奖励值动辄几百上千，神经网络会很难学。
一个实际的奖励函数例子（力矩跟踪任务）：
reward = -w1 * ||τ_desired - τ_actual||² # 力矩跟踪误差
- w2 * ||q̇||² # 速度惩罚（防抖动）
- w3 * 碰撞标志 # 碰撞惩罚
+ w4 * 任务完成标志 # 成功奖励权重 w1~w4 需要调参。我一般从 w1=1.0, w2=0.1, w3=10.0, w4=100.0 开始试。
你可能会问：这些权重怎么调？说实话，没有标准答案。我自己的做法是：先让机器人跑一个开环轨迹，看看各个项的数值范围，然后让它们量级相当。比如力矩误差项是 0~5，速度项是 0~50，那就把 w2 设成 0.1，让两项贡献差不多。
避坑指南
最后分享几个我踩过的坑：
- 奖励函数不要「太聪明」：我曾经设计了一个奖励函数，让机器人靠近目标时给正奖励，远离时给负奖励。结果机器人学会了「在目标附近来回振荡」——这样既能拿到正奖励，又不会因为远离被罚。后来我改成只奖励「稳定在目标区域」，才解决问题。
- 状态空间不要包含冗余信息：比如你同时用了关节角度和末端位姿，这两者其实是冗余的（通过正运动学可以互相转换）。冗余信息会让网络更难学。
- 别忘了折扣因子：γ=0.9 和 γ=0.99 的训练结果可能天差地别。力矩控制这种需要精细调节的任务，我建议 γ 设大一点，0.98 起步。