VIP7
本课程属于：013-机械臂视觉抓取与手眼标定 智能机器人、自动化与智能装备工程 · 共 7 门相关课程，组合学习更完整。
查看所属VIP全部课程 →
← 返回所属目录 咨询 / 购买

机械臂视觉引导拣选与机器人抓取系统

共计 30 章节
点击此处阅读海量试读课程：100+行业、1000+细分领域
01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 机械臂视觉引导拣选系统的行业应用与价…
课程导入学习目标
02
机器人基础
机械臂的机构类型 · 自由度 · 工作空间
机器人基础机械臂的机构类型
03
视觉基础
相机成像原理 · 镜头与光源选型 · 2D/3D视觉传感器对比
视觉基础相机成像原理
04
手眼标定
眼在手上与眼在手外的标定方法 · 标定板设计 · 标定流程与精度评估
手眼标定手上
05
3D视觉与点云处理
点云获取 · 滤波 · 降采样
3D视觉点云处理
06
目标检测与识别
基于深度学习的2D/3D目标检测 · 实例分割 · 位姿估计常用模型（如YOLO
目标检测识别
07
抓取位姿计算
从视觉识别结果到抓取点/抓取姿态的转… · 抓取质量评估与碰撞避免
抓取位姿计算从视觉识别结果到…
08
运动规划与轨迹生成
机械臂关节空间/笛卡尔空间规划 · 避障算法 · 轨迹平滑与速度控制
运动规划轨迹生成
09
系统集成与通信
视觉系统与机器人控制器的接口（TCP… · Modbus · ROS）
系统集成通信
10
典型拣选场景分析
静态/动态拣选 · 料筐抓取 · 传送带跟踪
典型拣选场景分析静态
11
案例实战
基于仿真环境的机械臂视觉拣选系统搭建…
案例实战基于仿真环境的机…
12
案例实战
真实机械臂（如UR · AUBO）与3D相机（如RealSe… · Kinect）的联调实现
案例实战UR
13
常见问题与调试
标定误差 · 光照变化 · 遮挡
常见问题调试
14
性能优化
视觉算法加速 · 机器人节拍优化 · 系统鲁棒性提升与容错设计
性能优化视觉算法加速
15
综合项目
设计一个完整的视觉引导拣选工作站 · 从需求分析 · 方案设计到实施与测试
综合项目设计一个完整的视…
16
课程总结与进阶
知识体系回顾 · 行业前沿（如AI+3D视觉 · 数字孪生）
课程总结进阶
17
视觉引导拣选系统概述
系统组成 · 工作流程 · 关键性能指标（节拍
视觉引导拣选系统…系统组成
18
相机标定与畸变校正
内参外参标定 · 畸变模型 · 标定工具（棋盘格
相机标定畸变校正
19
手眼标定进阶
AX=XB求解 · 标定误差分析 · 自动标定与在线标定方法
手眼标定进阶AX
20
点云预处理实战
体素滤波 · 统计滤波 · 半径滤波
点云预处理实战体素滤波
21
点云分割与聚类
欧式聚类 · 区域生长 · RANSAC平面分割
点云分割聚类
22
基于模板匹配的位姿估计
CAD模型匹配 · 点云配准（ICP） · 模板库构建与匹配加速
基于模板匹配的位…CAD
23
基于深度学习的位姿估计
PoseCNN · DenseFusion · PVN3D等模型原理与部署
基于深度学习的位…PoseCNN
24
抓取规划算法
基于力闭合/形封闭的抓取点生成 · 抓取质量度量 · 抓取数据集（如GraspNet）
抓取规划算法基于力闭合
25
机械臂运动学与动力学约束
关节限位 · 奇异点 · 加速度/速度限制对抓取轨迹的影响
机械臂运动学动力学约束
26
路径规划算法
RRT · PRM · A*
路径规划算法RRT
27
视觉伺服控制
基于位置的视觉伺服（PBVS） · 基于图像的视觉伺服（IBVS）及混合…
视觉伺服控制PBVS
28
传送带动态跟踪
编码器同步 · 动态目标预测 · 跟踪抓取策略与实现
传送带动态跟踪编码器同步
29
系统标定与校准流程
手眼标定 · 工具标定 · 工件坐标系标定
系统标定校准流程
30
综合实战项目答辩
项目展示 · 问题分析 · 优化方案与课程总结
综合实战项目答辩项目展示